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임의 장소에 배치한 물체에 설치한 신호 장치와의 통신을 통해 상기 물체의 위치를 추정하는 물체 위치 추정 장치로서,상기 통신을 통해 상기 물체와의 이격거리를 산출하는 거리 산출부와,상기 거리 산출부가 상기 통신에 의한 신호를 수신하는 순간에 상기 물체의 영상을 촬영하여 획득하는 영상 획득부와,상기 거리 산출부가 상기 통신에 의한 신호를 수신하는 순간에 상기 물체 위치 추정 장치의 이동 방향각 정보와 위치 정보를 측위하는 위치 측위부와,상기 거리 산출부가 상기 통신에 의한 신호를 수신하는 순간에 상기 거리 산출부의 수신 신호와 상기 영상 획득부가 획득한 상기 영상과 상기 위치 측위부가 측위한 상기 이동 방향각 정보 및 상기 위치 정보에 대해 동시에 로깅된 데이터임을 알려주는 태깅을 하는 동기부와,상기 거리 산출부가 산출한 상기 이격거리, 상기 동기부가 태깅을 한 상기 영상, 상기 동기부가 태깅을 한 상기 이동 방향각 정보 및 상기 위치 정보를 토대로 하여 상기 물체의 추정 위치를 판단하는 위치 판단부를 포함하는 물체 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 장치가 지향성 초광대역 트랜시버일 때에,상기 거리 산출부는, 상기 지향성 초광대역 트랜시버와 함께 초광대역 위치 측위 시스템을 이루는 초광대역 리시버를 포함하는 물체 위치 추정 장치
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제 2 항에 있어서,상기 초광대역 리시버는, 상기 물체 위치 추정 장치의 직진 방향에 직교하도록 설치한물체 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 위치 측위부는, 리얼 타임 키네메틱스(Real Time Kinematics, RTK)와 데드 레커닝(Dead-Reckoning, DR)을 통합한 위치 측위 시스템으로 구현한물체 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 위치 판단부는,상기 위치 측위부로부터 제공되는 상기 이동 방향각 정보를 토대로 하여 상기 거리 산출부의 방향을 추정하는 방향 추정부와,상기 위치 측위부로부터 제공되는 상기 위치 정보를 토대로 하여 상기 거리 산출부의 위치를 추정하는 제 1 위치 추정부와,상기 방향 추정부가 추정한 방향 정보와 상기 제 1 위치 추정부가 추정한 위치 정보 및 상기 거리 산출부가 산출한 이격거리의 정보를 토대로 하여 상기 물체의 위치를 추정하여 위치 정보를 산출하는 제 2 위치 추정부와,상기 영상 획득부가 획득한 영상을 토대로 하여 상기 제 2 위치 추정부가 산출한 위치 정보들이 동일한 상기 물체에 해당하는지를 판단하는 위치 검증부를 포함하는 물체 위치 추정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 방향 추정부는, 상기 물체 위치 추정 장치의 직진 방향에 대한 상기 거리 산출부의 설치각도를 고려하여 상기 거리 산출부의 방향을 추정하는물체 위치 추정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 위치 추정부는, 상기 위치 측위부로부터 제공되는 위치 정보를 레버 암 교정(lever-arm correction)하여 상기 거리 산출부의 위치 정보를 산출하는물체 위치 추정 장치
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임의 장소에 배치한 물체에 설치한 신호 장치와의 통신을 통해 물체 위치 추정 장치가 상기 물체의 위치를 추정하는 방법으로서,상기 물체 위치 추정 장치에 포함된 거리 산출 수단이 상기 통신을 통해 상기 물체와의 이격거리를 산출하는 단계와,상기 통신에 의한 신호를 수신하는 순간에 상기 물체의 영상을 촬영하여 획득하고, 상기 물체 위치 추정 장치의 이동 방향각 정보와 위치 정보를 측위하며, 상기 통신에 의한 수신 신호와 촬영한 상기 영상과 측위한 상기 이동 방향각 정보 및 상기 위치 정보에 대해 동시에 로깅된 데이터임을 알려주는 태깅을 하는 단계와,산출한 상기 이격거리, 상기 태깅을 한 상기 영상, 상기 태깅을 한 상기 이동 방향각 정보 및 상기 위치 정보를 토대로 하여 상기 물체의 추정 위치를 판단하는 단계를 포함하는 물체 위치 추정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 신호 장치가 지향성 초광대역 트랜시버일 때에,상기 이격거리를 산출하는 단계는, 상기 지향성 초광대역 트랜시버와 함께 초광대역 위치 측위 시스템을 이루는 초광대역 리시버를 이용하여 상기 이격거리를 산출하는물체 위치 추정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 물체 위치 추정 장치의 이동 방향각 정보와 위치 정보를 측위할 때에, 리얼 타임 키네메틱스(Real Time Kinematics, RTK)와 데드 레커닝(Dead-Reckoning, DR)을 통합한 위치 측위 시스템을 이용하는물체 위치 추정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 물체의 추정 위치를 판단하는 단계는,상기 이동 방향각 정보를 토대로 하여 상기 물체 위치 추정 장치의 방향을 추정하는 단계와,상기 위치 정보를 토대로 하여 상기 거리 산출 수단의 위치를 추정하는 단계와,추정한 상기 물체 위치 추정 장치의 방향 정보와 추정한 상기 거리 산출 수단의 위치 정보 및 산출한 상기 이격거리의 정보를 토대로 하여 상기 물체의 위치를 추정하여 위치 정보를 산출하는 단계와,획득한 상기 영상을 토대로 하여 복수의 상기 위치 정보가 동일한 상기 물체에 해당하는지를 판단하는 단계를 포함하는 물체 위치 추정 방법
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제 11 항에 있어서,상기 거리 산출 수단의 위치를 추정하는 단계는, 상기 물체 위치 추정 장치의 위치 정보를 레버 암 교정(lever-arm correction)하여 상기 거리 산출 수단의 위치 정보를 산출하는물체 위치 추정 방법
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