요약 | 본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 시차 정보와 원근 정보를 이용하여 픽셀의 양자화로 인한 오차를 최소화할 수 있는 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 추가로 다른 센서를 사용하지 않아도 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. |
---|---|
Int. CL | G01C 3/00 (2006.01) G01C 3/02 (2006.01) |
CPC | G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020070140656 (2007.12.28) |
출원인 | 재단법인대구경북과학기술원 |
등록번호/일자 | 10-0926287-0000 (2009.11.04) |
공개번호/일자 | 10-2009-0072520 (2009.07.02) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20091112) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 소멸 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2007.12.28) |
심사청구항수 | 8 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 임영철 | 대한민국 | 대구 중구 |
2 | 이충희 | 대한민국 | 대구 중구 |
3 | 권순 | 대한민국 | 대구 중구 |
4 | 정우영 | 대한민국 | 대구 중구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 남정길 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구광역시 달성 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0946709-28 |
2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2008.08.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.09.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0059724-30 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0286510-63 |
8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.09.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0546738-40 |
9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.09.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0546736-59 |
10 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.11.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0452452-18 |
11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
번호 | 청구항 |
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1 |
1 거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 단계; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 제1 확률 밀도의 공분산 값이 각각 임계값보다 작은 경우, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 구하는 단계; 상기 객체의 높이를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 단계; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대인 거리를 객체의 거리로 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
2 |
2 삭제 |
3 |
3 삭제 |
4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 제1 확률 밀도를 구하는 단계는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 상기 제1 확률 밀도의 공분산을 구하는 거리 추정 방법 |
5 |
5 제 1 항에 있어서, 상기 객체의 높이를 이용하여 거리를 추정하는 단계는, 원근법을 이용하여 상기 객체의 높이에 따른 상기 객체의 거리를 추정하는 거리 추정 방법 |
6 |
6 삭제 |
7 |
7 삭제 |
8 |
8 제 1 항에 있어서, 상기 제2 확률 밀도를 구하는 단계는, 상기 제2 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 상기 제2 확률 밀도의 공분산을 구하는 거리 추정 방법 |
9 |
9 삭제 |
10 |
10 삭제 |
11 |
11 거리 추정 장치에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하는 제1 거리 추정부; 칼만 필터를 사용하여 상기 제1 거리 추정부에서 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 제1 필터부; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 추정하고, 상기 객체의 높이를 이용하여 객체의 거리를 추정하는 제2 거리 추정부; 칼만 필터를 사용하여 상기 제2 거리 추정부에서 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 제2 필터부; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대가 되는 거리를 객체의 거리로 추정하는 제3 거리 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
12 |
12 삭제 |
13 |
13 제 11 항에 있어서, 상기 제1 필터부는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값, 제1 확률 밀도의 공분산을 산출하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
14 |
14 제 11 항에 있어서, 상기 제2 거리 추정부는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 객체의 실제 높이를 추정하는 높이 추정부; 촬영된 영상에서의 객체의 높이를 추정하는 영상 높이 추정부; 및 상기 추정된 객체의 실제 높이와 영상에서의 객체의 높이를 이용하여 객체의 거리를 추정하는 객체 거리 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
15 |
15 삭제 |
16 |
16 제 11 항에 있어서, 상기 제2 필터부는, 상기 제2 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값, 제2 확률 밀도의 공분산을 산출하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
17 |
17 삭제 |
18 |
18 삭제 |
지정국 정보가 없습니다 |
---|
패밀리정보가 없습니다 |
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국가 R&D 정보가 없습니다. |
---|
특허 등록번호 | 10-0926287-0000 |
---|
표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20071228 출원 번호 : 1020070140656 공고 연월일 : 20091112 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20091102 청구범위의 항수 : 8 유별 : G01C 3/02 발명의 명칭 : 시차와 원근법을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171105 |
순위번호 | 사항 |
---|---|
1 |
(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구광역시 달성... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 178,500 원 | 2009년 11월 04일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 216,000 원 | 2012년 10월 16일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 216,000 원 | 2013년 10월 22일 | 납입 |
제 6 년분 | 금 액 | 216,000 원 | 2014년 10월 14일 | 납입 |
제 7 년분 | 금 액 | 404,000 원 | 2015년 10월 28일 | 납입 |
제 8 년분 | 금 액 | 282,800 원 | 2016년 09월 28일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 | 2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0946709-28 |
2 | 선행기술조사의뢰서 | 2008.08.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
4 | 선행기술조사보고서 | 2008.09.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0059724-30 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
7 | 의견제출통지서 | 2009.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0286510-63 |
8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.09.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0546738-40 |
9 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.09.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0546736-59 |
10 | 등록결정서 | 2009.11.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0452452-18 |
11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
기술번호 | KST2014033575 |
---|---|
자료제공기관 | NTB |
기술공급기관 | 대구경북과학기술원 |
기술명 | 시차와 원근법을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 |
기술개요 |
본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 시차 정보와 원근 정보를 이용하여 픽셀의 양자화로 인한 오차를 최소화할 수 있는 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 추가로 다른 센서를 사용하지 않아도 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. |
개발상태 | 기술개발완료 |
기술의 우수성 | |
응용분야 | 정보 |
시장규모 및 동향 | |
희망거래유형 | 라이센스, |
사업화적용실적 | |
도입시고려사항 |
과제고유번호 | 1345097101 |
---|---|
세부과제번호 | 09IT02 |
연구과제명 | 이동객체용실시간환경인식기술개발 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
성과제출연도 | 2009 |
연구기간 | 200801~201012 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1355052166 |
---|---|
세부과제번호 | 2007-HS-01 |
연구과제명 | 차세대멀티미디어HW개발 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 과학기술부 |
연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
성과제출연도 | 2007 |
연구기간 | 200701~200712 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 개발연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
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