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퍼지 제어기 입력과 공용 기준함수 및 퍼지집합에 대한 맴버 함수의 특성을 이용하여 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 검색 테이블 주소를 생성하는 단계; 및
상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수값이 저장되어 있는 공용검색 테이블 기반의 검색 테이블로부터, 상기 검색 테이블 주소에 대응하는 맴버 함수값을 출력하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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제1항에 있어서,
상기 검색 테이블 주소를 생성하는 단계는,
상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수 분산 및 맴버 함수 중심을 구하는 단계; 및
하기 식
(단, Abs는 절대값 연산, round는 반올림 연산, 는 해당 함수의 분산값, 는 공용 기준 함수의 분산값, input은 퍼지제어기 입력값, 은 해당 함수의 중심값임
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제1항에 있어서,
상기 검색 테이블은 가우시안 곡선의 중심을 기준으로 (+) 방향 또는 (-) 방향 중 어느 한쪽의 출력값이 저장되는 것으르 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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제1항에 있어서,
상기 맴버 함수값을 상기 퍼지 제어기 입력에 따라서 보정하여 보정된 맴버 함수값을 출력하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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5
제1항에 있어서,
상기 맴버 함수값을 이용하여, 좌측과 우측의 장애물 정보를 각각 독립적으로 계산하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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제5항에 있어서,
상기 맴버 함수값을 이용하여, 좌측과 우측의 장애물 정보를 각각 독립적으로 계산하는 단계는,
좌측의 장애물 감지에에 따른 상기 퍼지 제어기 입력에 의해 출력된 맴버 함수값을 이용하여, 좌측의 장애물 정보를 계산하는 단계; 및
우측의 장애물 감지에 따른 상기 퍼지 제어기 입력에 의해 출력된 맴버 함수값을 이용하여, 우측의 장애물 정보를 계산하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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7
제5항에 있어서,
상기 좌측과 우측의 장애물 정보를 각각 독립적으로 계산한 결과를 이용하여, 상기 좌측과 우측 중에서 어느 하나를 선택하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어 방법
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퍼지 제어기 입력과 공용 기준함수 및 퍼지집합에 대한 맴버 함수의 특성을 이용하여 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 검색 테이블 주소를 생성하는 주소 생성기; 및
상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수값이 저장되어 있는 공용검색 테이블 기반의 검색 테이블로부터, 상기 검색 테이블 주소에 대응하는 맴버 함수값을 출력하는 맴버 함수값 출력부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기
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제8항에 있어서,
상기 맴버 함수값을 상기 퍼지 제어기 입력에 따라서 보정하여 보정된 맴버 함수값을 출력하는 보정기
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기
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