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궤도 차량의 운전모드 변경 장치에 있어서,
운전석에 설치되어 운전석 영상을 촬영하는 카메라부와, 상기 카메라부에서 촬영된 운전석 영상을 전송받아 운전대 영상을 추출하여 운전대 조작 여부를 판별하는 영상제어부와, 상기 영상 제어부를 통해 운전대 조작이 확인되면 자동 운전 모드에서 수동 운전 모드로 변경하는 차량제어부로 구성된 것을 특징으로 하는 궤도 차량의 운전모드 변경 장치
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제1항에 있어서,
상기 영상 제어부는 상기 운전석 영상이 입력되는 영상 입력부와, 상기 운전석 영상으로부터 에지 검출(edge detecting)에 의해 운전대 영상을 추출하는 영상 추출부와, 상기 운전대 영상을 기저장된 비교 영상과 비교하여 상기 운전대에 간섭되는 운전자의 행위를 파악하여 운전대 조작 여부를 확인하는 영상 판별부로 구성된 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 장치
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제2항에 있어서,
상기 영상 추출부는, 상기 운전대의 반지름과 일치하는 원을 미리 저장하고, 상기 운전석 영상에서 상기 원과 일치하는 부분의 영상만을 추출하여 운전대 주변 영상으로 인식한 후 상기 운전대 주변 영상에서 에지 검출을 통해 다른 주변 영상을 제외한 운전대 영상만을 추출하는 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 장치
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제2항에 있어서,
상기 영상 제어부는 운전자의 행위가 간섭되지 않은 비교 영상을 저장하는 영상 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 궤도 차량의 운전모드 변경 장치
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궤도 차량이 자동 운전 모드로 주행하는 도중에 운전석에 설치된 카메라부로부터 운전석 영상이 입력되면, 상기 운전석 영상으로부터 운전대 영상을 추출하는 단계와,
상기 운전대 영상을 기저장된 비교 영상과 비교하여 운전대의 조작 여부를 판별하는 단계, 및
상기 운전대의 조작이 확인되면 자동 운전 모드에서 수동 운전 모드로 변경하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 방법
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제5항에 있어서,
상기 운전대 영상을 추출하는 단계는,
상기 운전대의 반지름과 일치하는 원을 입력하고, 상기 운전석 영상에서 상기 원과 일치되는 영상을 운전대 영상으로 추출하는 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 방법
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제5항에 있어서,
상기 운전대 영상을 추출하는 단계는, 상기 운전석 영상으로부터 에지 검출(edge detecting)에 의해 운전대를 분리하여 상기 운전대 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 방법
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8
제5항에 있어서,
상기 운전대 조작 여부를 판별하는 단계는,
운전자의 행위가 간섭되지 않은 비교 영상을 상기 운전대 영상과 비교하여 상기 운전대에 간섭되는 운전자의 행위를 파악하여 운전대 조작을 확인하는 것을 특징으로 하는 궤도차량의 운전모드 변경 방법
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제8항에 있어서,
상기 운전대 조작 여부를 판별하는 단계는,
상기 운전대 영상이 상기 비교 영상의 면적과 동일한지를 비교하여 면적 차이가 있는 경우에 운전대 조작임을 확인하여 모드변경 펄스신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 궤도 차량의 운전모드 변경 방법
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제9항에 있어서,
상기 운전 모드를 변경하는 단계는,
상기 모드변경 펄스신호가 전송되면 자동 운전 모드를 해제하는 것을 특징으로 하는 궤도 차량의 운전모드 변경 방법
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