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좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 상기 제1 와이어에 장력이 주어지면 상기 제1 조인트 풀리와 상기 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 상기 제1 와이어의 장력이 풀리면 상기 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 하며,상기 외골격 허벅지 프레임은 모듈 프레임에 조립되며, 상기 모듈 프레임은 상기 외골격 허벅지 프레임의 회전범위를 정하는 센서와 스토퍼 중 적어도 하나를 장착하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 1에 있어서,좌우 한 쌍의 제2 조인트 풀리가 각각 양면 풀리로 구성되며, 상기 제2 조인트 풀리의 한 면은 제2 와이어와 연결되고, 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면은 제3 와이어를 통해 외골격 종아리 프레임과 연결되며, 상기 제2 와이어에 장력이 주어지면 상기 제2 조인트 풀리가 회전하고, 이와 연동하여 상기 제3 와이어에 의해 상기 외골격 종아리 프레임이 회전하며, 상기 제2 와이어의 장력이 풀리면 상기 외골격 종아리 프레임에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제1 와이어의 끝이 상기 제1 조인트 풀리의 홈에 끼워지며, 상기 제1 조인트 풀리에 장착된 풀리 커버에 의해 상기 제1 와이어가 빠지지 않도록 고정되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 제2 와이어의 끝이 상기 제2 조인트 풀리의 한 면에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 제2 조인트 풀리의 한 면에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되며, 상기 제3 와이어는 한쪽 끝이 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되고, 상기 제3 와이어의 반대쪽 끝이 상기 외골격 종아리 프레임의 풀리에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 외골격 종아리 프레임의 풀리에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 제3 와이어는 상기 제1 조인트 풀리를 거쳐 가며, 상기 제1 조인트 풀리는 상기 제1 와이어가 연결된 풀리와 상기 제3 와이어가 거쳐 가는 풀리로 구성되고, 상기 제1 조인트 풀리의 두 풀리는 서로 동축선상에 있으면서 서로의 운동에 영향을 주지 않는 형태인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 외골격 허벅지 프레임은 상기 외골격 종아리 프레임의 회전범위를 정하는 센서와 스토퍼 중 적어도 하나를 장착하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어는 각각 액추에이터에 탈부착 가능하도록 고정되어 동력을 전달받는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 8에 있어서,상기 액추에이터는 상승하강운동을 하는 리니어모션식 모터와 로테이션회전식 모터 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 외골격 로봇과 사용자를 지지하기 위해 외부에서 보조해 주는 보조기를 더 포함하며, 상기 모듈 프레임은 상기 보조기에 탈부착되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 1 또는 2에 있어서,상기 복귀 스프링은 토션 스프링, 태엽 스프링, 코일 스프링 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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12
청구항 1 또는 2에 있어서,상기 복귀 스프링을 장착한 축과 상기 제1 조인트 풀리 또는 상기 복귀 스프링을 장착한 축과 상기 외골격 종아리 프레임은 체결/분리가 가능한 요소로 체결되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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청구항 1 또는 2에 있어서,상기 각 와이어의 끝에는 와이어 슬리브가 형성되며, 상기 와이어 슬리브는 상기 각각의 조인트 풀리에 파여 있는 홈에 끼워지는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
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