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와이어 구동방식 외골격 로봇 (Tendon-Driven Exoskeletal Power Assistive Robot)

  • 기술번호 : KST2014034352
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇에 관한 것으로, 복귀 스프링을 이용하여 와이어의 장력이 항상 충분히 유지되도록 와이어의 밀고 당김 방식을 보완하고, 와이어의 교체 및 수리가 수월하도록 개선시킨 것이다. 본 발명의 와이어 구동방식 외골격 로봇에서, 좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 제1 와이어에 장력이 주어지면 제1 조인트 풀리와 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 제1 와이어의 장력이 풀리면 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다. 또한, 좌우 한 쌍의 제2 조인트 풀리가 각각 양면 풀리로 구성되며, 제2 조인트 풀리의 한 면은 제2 와이어와 연결되고, 제2 조인트 풀리의 반대 면은 제3 와이어를 통해 외골격 종아리 프레임과 연결되며, 제2 와이어에 장력이 주어지면 제2 조인트 풀리가 회전하고, 이와 연동하여 제3 와이어에 의해 외골격 종아리 프레임이 회전하며, 제2 와이어의 장력이 풀리면 외골격 종아리 프레임에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) F16H 7/04 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020100023877 (2010.03.17)
출원인 서강대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1207614-0000 (2012.11.27)
공개번호/일자 10-2011-0104781 (2011.09.23) 문서열기
공고번호/일자 (20121203) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.17)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전도영 대한민국 서울특별시 용산구
2 배종욱 대한민국 서울특별시 마포구
3 전재현 대한민국 서울특별시 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 오수원 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***(역삼동, 대공빌딩) *층(법률특허사무소 민)
2 최한성 대한민국 서울특별시 송파구 법원로*길 **, C동 *층 ***호 R***호(문정동, 에이치비지니스파크)(지니국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 서울특별시 마포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.03.17 수리 (Accepted) 1-1-2010-0169793-77
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.12.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0095724-67
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0103631-81
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0314844-45
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.04.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0314851-65
7 등록결정서
Decision to grant
2012.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0576854-15
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 상기 제1 와이어에 장력이 주어지면 상기 제1 조인트 풀리와 상기 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 상기 제1 와이어의 장력이 풀리면 상기 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 하며,상기 외골격 허벅지 프레임은 모듈 프레임에 조립되며, 상기 모듈 프레임은 상기 외골격 허벅지 프레임의 회전범위를 정하는 센서와 스토퍼 중 적어도 하나를 장착하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
2 2
청구항 1에 있어서,좌우 한 쌍의 제2 조인트 풀리가 각각 양면 풀리로 구성되며, 상기 제2 조인트 풀리의 한 면은 제2 와이어와 연결되고, 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면은 제3 와이어를 통해 외골격 종아리 프레임과 연결되며, 상기 제2 와이어에 장력이 주어지면 상기 제2 조인트 풀리가 회전하고, 이와 연동하여 상기 제3 와이어에 의해 상기 외골격 종아리 프레임이 회전하며, 상기 제2 와이어의 장력이 풀리면 상기 외골격 종아리 프레임에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
3 3
청구항 1에 있어서,상기 제1 와이어의 끝이 상기 제1 조인트 풀리의 홈에 끼워지며, 상기 제1 조인트 풀리에 장착된 풀리 커버에 의해 상기 제1 와이어가 빠지지 않도록 고정되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
4 4
청구항 2에 있어서,상기 제2 와이어의 끝이 상기 제2 조인트 풀리의 한 면에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 제2 조인트 풀리의 한 면에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되며, 상기 제3 와이어는 한쪽 끝이 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 제2 조인트 풀리의 반대 면에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되고, 상기 제3 와이어의 반대쪽 끝이 상기 외골격 종아리 프레임의 풀리에 형성된 홈에 끼워진 후 상기 외골격 종아리 프레임의 풀리에 장착된 풀리 커버에 의해 빠지지 않도록 고정되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
5 5
청구항 2에 있어서,상기 제3 와이어는 상기 제1 조인트 풀리를 거쳐 가며, 상기 제1 조인트 풀리는 상기 제1 와이어가 연결된 풀리와 상기 제3 와이어가 거쳐 가는 풀리로 구성되고, 상기 제1 조인트 풀리의 두 풀리는 서로 동축선상에 있으면서 서로의 운동에 영향을 주지 않는 형태인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
6 6
삭제
7 7
청구항 2에 있어서,상기 외골격 허벅지 프레임은 상기 외골격 종아리 프레임의 회전범위를 정하는 센서와 스토퍼 중 적어도 하나를 장착하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
8 8
청구항 2에 있어서,상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어는 각각 액추에이터에 탈부착 가능하도록 고정되어 동력을 전달받는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
9 9
청구항 8에 있어서,상기 액추에이터는 상승하강운동을 하는 리니어모션식 모터와 로테이션회전식 모터 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
10 10
청구항 1에 있어서,상기 외골격 로봇과 사용자를 지지하기 위해 외부에서 보조해 주는 보조기를 더 포함하며, 상기 모듈 프레임은 상기 보조기에 탈부착되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
11 11
청구항 1 또는 2에 있어서,상기 복귀 스프링은 토션 스프링, 태엽 스프링, 코일 스프링 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
12 12
청구항 1 또는 2에 있어서,상기 복귀 스프링을 장착한 축과 상기 제1 조인트 풀리 또는 상기 복귀 스프링을 장착한 축과 상기 외골격 종아리 프레임은 체결/분리가 가능한 요소로 체결되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
13 13
청구항 1 또는 2에 있어서,상기 각 와이어의 끝에는 와이어 슬리브가 형성되며, 상기 와이어 슬리브는 상기 각각의 조인트 풀리에 파여 있는 홈에 끼워지는 것을 특징으로 하는 와이어 구동방식 외골격 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.