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한 쌍의 프레임(110), 상기 프레임(110)에 각각 설치되어 상기 프레임(110)을 회전시키는 고관절부(120a)와 슬관절부(120b), 상기 프레임(110)에 체결되는 허리 브레이스(131)와 허벅지 브레이스(132)와 종아리 브레이스(133)를 구비하는 외골격(100);
주행이 가능하고 손잡이(220)를 구비하는 캐스터워커(200);
상기 한 쌍의 프레임(110)에 대응하여 한 쌍으로 구성되며, 상기 프레임(110)에 일체로 결합되고, 양쪽 끝이 각각 상기 외골격(100)과 상기 캐스터워커(200)에 체결되는 암(300);
상기 허리 브레이스(131)와 상기 외골격(100)을 결합시키는 결합 핀(400);
을 포함하며,
상기 허리 브레이스(131)의 외측면에 핀 삽입부(131a)가 돌출되어 형성되고 상기 프레임(110)의 내측면에 핀 장착부(111a)가 돌출되어 형성되며, 상기 결합 핀(400)은 상기 핀 장착부(111a)에 장착되고 상기 결합 핀(400)을 상기 핀 삽입부(131a)에 삽입하거나 빼냄으로써 상기 허리 브레이스(131)가 상기 외골격(100)에 결합되거나 상기 외골격(100)으로부터 분리되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 고관절부(120a)와 상기 슬관절부(120b)는 각각 상기 프레임(110)이 위아래로 분할된 위쪽 프레임(112)과 아래쪽 프레임(113) 사이에 위치하고,
상기 고관절부(120a)와 상기 슬관절부(120b) 각각은 상기 위쪽 프레임(112)의 하단에 일체로 형성된 제1 접촉판(122)과, 상기 아래쪽 프레임(112)의 상단에 일체로 형성된 제2 접촉판(123)과, 상기 제1 접촉판(122)과 상기 제2 접촉판(123)을 관통하여 설치되는 종동 베벨기어(121)를 포함하며,
상기 제1 접촉판(122)과 상기 제2 접촉판(123)은 서로 맞닿도록 배치되고, 상기 종동 베벨기어(121)는 상기 제2 접촉판(123)에 일체로 결합되고 상기 제1 접촉판(122)에 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 4에 있어서,
상기 외골격(100)은 상기 고관절부(120a)와 상기 슬관절부(120b)에 각각 직접 결합되는 관절부 구동장치(140a, 140b)를 더 구비하고,
상기 관절부 구동장치(140a, 140b)는 회전 구동력을 발생시키는 모터(143), 상기 모터(143)에 연결된 모터축(144), 상기 모터축(144)에 연결된 주동 베벨기어(145)를 포함하고,
상기 주동 베벨기어(145)는 상기 종동 베벨기어(121)와 맞물리며, 상기 모터(143)로부터 전달된 회전 구동력을 90도 회전방향을 바꾸어 상기 종동 베벨기어(121)로 전달하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 외골격(100)은 상기 고관절부(120a)와 상기 슬관절부(120b)에 각각 직접 결합되는 관절부 구동장치(140a, 140b)를 더 구비하고,
상기 관절부 구동장치(140a, 140b)는 회전 구동력을 발생시키는 모터(143)가 내장된 모터박스(141)와, 상기 모터(143)로부터 전달된 회전 구동력을 상기 고관절부(120a)나 상기 슬관절부(120b)로 전달하는 주동 베벨기어(145)가 내장된 기어박스(142)를 포함하고,
상기 기어박스(142)는 상기 고관절부(120a)나 상기 슬관절부(120b)에 결합되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 7에 있어서,
상기 슬관절부(120b)에 결합되는 상기 관절부 구동장치(140b)는 상기 프레임(110)에 평행하게 설치되고, 상기 고관절부(120a)에 결합되는 상기 관절부 구동장치(140a)는 상기 프레임(110)보다 뒤쪽으로 경사지게 설치되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 캐스터워커(200)는 주행용 모터에 의해 구동되는 한 쌍의 뒷바퀴(210)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 캐스터워커(200)는 주행용 모터와 바퀴가 구비된 본체(230)와, 입력수단(251)과 표시수단(252)이 구비된 조종부(250)와, 상기 본체(230)와 상기 조종부(250)를 연결하며 상하로 움직이면서 상기 조종부(250)의 높이를 조절하는 리프트(240)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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