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한 쌍의 프레임, 상기 프레임에 각각 설치되어 상기 프레임을 회전시키는 고관절부와 슬관절부, 상기 프레임에 체결되는 하나 이상의 브레이스를 구비하는 외골격;
주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하는 캐스터워커;
상기 한 쌍의 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되며 양쪽 끝이 각각 상기 외골격과 상기 캐스터워커에 체결되는 암;
을 포함하며,
상기 외골격은 상기 암에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 상기 슬관절부에 직접 결합되어 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 고관절부 구동장치는
상기 캐스터워커에 회전 가능하도록 체결되고 리니어 가이드가 길이 방향을 따라 형성되는 가이드 판과,
상기 가이드 판을 따라 전후이동이 가능한 모터박스와,
상기 모터박스와 핀 조인트에 의해 결합되어 좌우방향의 회전 자유도를 가지며 상기 고관절부에 체결되는 기어박스
를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서,
상기 고관절부 구동장치는
상기 모터박스 내부에 설치되고 회전 구동력을 발생시키는 모터와,
상기 모터에 연결되는 제1 축과,
상기 제1 축에 연결되는 유니버셜 조인트와,
상기 유니버셜 조인트에 연결되는 제2 축과,
상기 기어박스 내부에 설치되고 상기 제2 축에 연결되는 한 쌍의 베벨기어
를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 3에 있어서,
상기 고관절부 구동장치는
상기 베벨기어에 연결되고 상기 기어박스 외부로 돌출되는 스플라인 축과,
상기 스플라인 축으로부터 연장되고 끝 부분에 걸림홈이 형성된 삽입봉
을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 4에 있어서,
상기 고관절부는
상기 프레임이 상하로 분리된 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 위치하며,
상기 스플라인 축과 체결되는 스플라인 너트와,
상기 스플라인 너트가 축 역할을 하는 제1 스퍼기어와,
상기 제1 스퍼기어에 맞물리며 상기 하부 프레임에 결합되는 제2 스퍼기어
를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 5에 있어서,
상기 고관절부는
상기 삽입봉의 끝 부분이 상기 스플라인 너트를 통과하여 상기 걸림홈이 외부로 노출되면 상기 걸림홈에 걸리는 걸쇠
를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 슬관절부는
상기 프레임이 상하로 분리된 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 위치하며,
상기 상부 프레임의 하단에 일체로 형성된 제1 접촉판과,
상기 하부 프레임의 상단에 일체로 형성된 제2 접촉판과,
상기 제1 접촉판과 상기 제2 접촉판을 관통하여 설치되는 종동 베벨기어
를 구비하며,
상기 제1 접촉판과 상기 제2 접촉판은 서로 맞닿도록 배치되고, 상기 종동 베벨기어는 상기 제2 접촉판에 일체로 결합되고 상기 제1 접촉판에 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 7에 있어서,
상기 슬관절부 구동장치는
상기 상부 프레임에 맞닿아 평행하게 위치하는 모터박스와,
상기 슬관절부에 결합되는 기어박스
를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 8에 있어서,
상기 슬관절부 구동장치는
상기 모터박스 내부에 설치되고 회전 구동력을 발생시키는 모터와,
상기 모터에 연결되는 제1 축과,
상기 제1 축에 연결되는 커플링과,
상기 커플링에 연결되는 제2 축과,
상기 기어박스 내부에 설치되고 상기 제2 축에 연결되며 상기 종동 베벨기어에 맞물리는 주동 베벨기어
를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 캐스터워커의 바퀴는 상기 주행용 모터에 의해 구동되는 한 쌍의 뒷바퀴와 자유회전이 가능한 한 쌍의 앞바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 캐스터워커는
상기 주행용 모터와 상기 바퀴가 구비된 본체와,
입력수단과 표시수단이 구비된 조종부와,
상기 본체와 상기 조종부를 연결하며 상하로 움직이면서 상기 조종부의 높이를 조절하는 리프트
를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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