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메인 프레임(110)과, 상기 메인 프레임(110)에 설치되는 주행 모터(140)와, 상기 메인 프레임(110)에 설치되어 상기 주행 모터(140)에 의해 구동되는 바퀴(120)를 구비하는 주행부(100);
상기 메인 프레임(110)에 고정 결합되는 외측 리니어 가이드(220)와, 상기 외측 리니어 가이드(220)를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드(230)와, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부(240)와, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 구동되는 의자 하단부(250)를 구비하는 리프트(200);
상기 의자 상단부(240)에 고정 결합되는 리프트 체결부(310)와, 허벅지 브레이스(380)가 결합된 상부 프레임(320)과, 종아리 브레이스(390)가 결합된 하부 프레임(330)과, 상기 리프트 체결부(310)와 상기 상부 프레임(320) 사이에 설치되어 상기 리프트 체결부(310)를 기준으로 상기 상부 프레임(320)을 회전시키는 고관절부(340)와, 상기 상부 프레임(320)과 상기 하부 프레임(330) 사이에 설치되어 상기 상부 프레임(320)을 기준으로 상기 하부 프레임(330)을 회전시키는 슬관절부(350)를 구비하는 외골격(300);
을 포함하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 리프트(200)는, 상기 메인 프레임(110)에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드(230)를 상하로 구동하는 리니어 액추에이터(210)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 리프트(200)는, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합되고 상기 외측 리니어 가이드(220)에 상하이동 가능하도록 결합되는 외측 연결 블록(231)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 리프트(200)는, 상기 의자 상단부(240)에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드(230)에 상하이동 가능하도록 결합되는 내측 연결 블록(232)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 4에 있어서,
상기 리프트(200)는, 상기 내측 리니어 가이드(230)의 상단에 형성되는 스프라켓(234)과, 한쪽 끝이 상기 메인 프레임(110)에 체결되고 상기 스프라켓(234)을 지나 반대쪽 끝이 상기 내측 연결 블록(232)에 체결되는 체인(260)을 더 구비하며,
상기 내측 연결 블록(232)이 상기 체인(260)에 의해 상기 내측 리니어 가이드(230)를 따라 상승하면 상기 의자 상단부(240)도 함께 상승하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 3에 있어서,
상기 리프트(200)는, 상기 외측 리니어 가이드(220)에 형성된 랙기어(222)와, 상기 랙기어(222)에 맞물리고 상기 외측 연결 블록(231)에 헛돌도록 회전축이 결합된 제1 스퍼기어(233)와, 상기 제1 스퍼기어(233)에 맞물리고 상기 의자 하단부(250)에 회전축이 고정 결합된 제2 스퍼기어(251)를 더 구비하며,
상기 외측 연결 블록(231)이 상기 내측 리니어 가이드(230)에 의해 상승하면, 상기 외측 연결 블록(231)에 헛돌도록 결합됨과 동시에 상기 랙기어(222)에 맞물린 상기 제1 스퍼기어(233)가 상승하면서 회전하고, 상기 제1 스퍼기어(233)와 맞물린 상기 제2 스퍼기어(251)가 반대방향으로 회전하면서 상승하고, 상기 제2 스퍼기어(251)의 회전축에 고정된 상기 의자 하단부(250)가 아래쪽으로 접히도록 회전하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 리프트(200)는 상기 의자 상단부(240)에 설치되는 허리 브레이스를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 외골격(300)은 상기 리프트 체결부(310)의 양측에 설치되어 상기 고관절부(340)에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동부(360)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,
상기 외골격(300)은 상기 슬관절부(350)에 직접 설치되어 상기 슬관절부(350)에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동부(370)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇
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