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머리, 몸통 및 꼬리를 구성하는 적어도 세 개의 부위 및 상기 각 부위를 연결하는 적어도 두 개의 링크를 포함하는 몸체;
상기 각 링크를 구동하여 상기 몸체를 추진시키는 추진부; 및
상기 몸통과 상기 꼬리를 연결하는 링크에 대한 상기 머리와 상기 몸통을 연결하는 링크의 각도를 180도 미만으로 방향 전환에 소요되는 시간만큼 유지하여 추진방향을 전환시키는 방향 전환부
를 포함하는 물고기형 로봇
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2
제1항에 있어서, 상기 각 링크는,
구부림이 가능한 하나의 4절 링크 또는 서로 연결된 두 개의 4절 링크를 포함하는 것인 물고기형 로봇
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3
제1항에 있어서, 상기 추진부는,
상기 머리의 회전 중심점과 상기 몸통의 회전 중심점을 가상으로 연결한 굽힘축에 기준하여, 상기 몸통과 상기 꼬리를 연결하는 링크를 플래핑(Flapping)시켜 상기 몸체를 추진시키는 것인 물고기형 로봇
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4
삭제
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5
제3항에 있어서,
상기 방향 전환부는, 상기 추진방향에 대해 좌우측으로 동일한 각도의 방향 전환을 반복적으로 수행하며,
상기 추진부는 상기 굽힘축에 기준하여 상기 몸통과 상기 꼬리를 연결하는 링크를 상하로 플래핑시켜 추진력을 증가시키는 것인 물고기형 로봇
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6
제1항에 있어서, 상기 몸체는,
상기 각 링크의 구동에 따라 발생한 양력, 항력 및 관성력에 따라 추진하는 것인 물고기형 로봇
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7
제1항에 있어서,
상기 몸체의 일부에 형성되어 상기 몸체의 회전을 돕는 옆지느러미
를 더 포함하는 물고기형 로봇
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8
머리, 몸통 및 꼬리를 포함하는 몸체;
상기 머리와 상기 몸통을 연결하는 제1 링크;
상기 몸통과 상기 꼬리를 연결하는 제2 링크;
추진방향을 기준으로 상기 제2 링크를 플래핑(Flapping)시켜 상기 몸체를 상기 추진방향으로 추진시키는 제1 모터;
상기 제2 링크에 대한 상기 제1 링크의 각도를 조절하여 상기 추진방향을 전환시키는 제2 모터; 및
상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하며, 상기 제2 링크에 대한 상기 제1 링크의 각도를 180도 미만으로 방향 전환에 소요되는 시간만큼 유지하여 상기 추진방향을 전환시키는 제어부
를 포함하는 물고기형 로봇
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9
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제2 모터를 제어하여 상기 제2 링크를 상기 추진방향을 기준으로 양의 제1 각도 내지 음의 제1 각도 범위 내에서 플래핑시키는 것인 물고기형 로봇
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10
제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 모터와 상기 제2 모터를 제어하여 상기 제2 링크에 대한 상기 제1 링크의 각도를 기설정된 제3 각도만큼 꺾이게 하면서, 상기 제2 링크의 플래핑 중심축을 상기 추진방향에 대해 제4 각도만큼 꺽이게 하여 상기 제2 링크를 상기 양의 제1 각도 내지 음의 제1 각도 범위 내에서 기설정된 시간동안 플래핑시키고,
상기 제2 링크에 대한 상기 제1 링크의 각도를 기설정된 음의 제3 각도만큼 꺾이게 하면서, 상기 제2 링크의 플래핑 중심축을 상기 추진방향에 대해 음의 제4 각도만큼 꺽이게 하여 상기 제2 링크를 상기 양의 제1 각도 내지 음의 제1 각도 범위 내에서 상기 기설정된 시간동안 플래핑시켜 상기 몸체를 상기 추진방향으로 추진시키는 것인 물고기형 로봇
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11
제10항에 있어서, 상기 추진방향에 대한 추진력은,
상기 제1 링크 및 상기 제2 링크의 플래핑에 따른 양력, 항력 및 관성력을 합산한 힘인 물고기형 로봇
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12
삭제
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13
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 링크 및 상기 제2 링크를 4절 링크(4bar linkage) 메커니즘에 의해 제어하는 것인 물고기형 로봇
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14
제8항에 있어서,
상기 머리 또는 상기 몸통에 형성되어 상기 추진방향의 전환을 돕는 옆지느러미
를 더 포함하는 물고기형 로봇
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15
머리, 몸통, 꼬리, 상기 머리과 몸통 및 상기 몸통과 꼬리를 각각 연결하는 제1 및 제2 링크를 포함하는 물고기형 로봇의 유영 기법에 있어서,
상기 제2 링크의 플래핑(Flapping)을 제어하여 추진력을 발생시키는 단계;
상기 제1 링크의 플래핑 기준축과 상기 제2 링크의 플래핑 기준축의 위상차를 제어하여 추진방향을 전환시키는 단계; 및
상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 플래핑을 함께 제어하여 상기 추진력을 증가시키는 단계
를 포함하는 물고기형 로봇의 유영 기법
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16
삭제
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17
제15항에 있어서, 상기 추진력은,
상기 플래핑에 따른 양력, 항력 및 관성력에 의해 발생되는 것인 물고기형 로봇의 유영 기법
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18
제15항에 있어서, 상기 제1 및 제2 링크는,
4절 링크(4bar linkage) 메커니즘에 의해 구동되는 것인 물고기형 로봇의 유영 기법
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