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작업자 및 상위 제어 명령 장치로부터 지령을 수신하는 지령 수신부;로봇의 현재 상태에 따른 센서 신호를 수신하는 센서부;상기 로봇의 현재 상태에 따라 상기 수신된 지령을 바탕으로 새로운 지령을 생성하도록 제어하는 제어부;상기 지령 수신부가 수신하는 지령 또는 상기 새로운 지령 중 어느 하나에 따라 일정한 위치 및 속도를 가지며 동작하는 암;을 포함하고,상기 제어부는상기 지령 수신부가 수신한 지령에 따라 상기 암의 위치와 속도 제어를 위한 지령을 생성하는 위치 지령 생성기;상기 센서부가 수집하는 센서 정보에 따라 로봇의 현재 상태를 분석하는 로봇 상태 분석기;상기 로봇 상태 분석기가 분석한 로봇의 현재 상태에 따라 새로운 지령을 생성하는 내부 지령 생성기;상기 위치 지령 생성기가 전달하는 지령 또는 상기 내부 지령 생성기가 전달하는 새로운 지령 중 어느 하나의 지령을 선택하는 지령 결정기;상기 지령 결정기가 결정한 지령 또는 새로운 지령에 따라 상기 암의 위치 및 속도를 제어하기 위한 명령어를 생성하는 위치/속도 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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작업자 및 상위 제어 명령 장치로부터 지령을 수신하는 지령 수신부;로봇의 현재 상태에 따른 센서 신호를 수신하는 센서부;상기 로봇의 현재 상태에 따라 상기 수신된 지령을 바탕으로 새로운 지령을 생성하도록 제어하는 제어부;상기 지령 수신부가 수신하는 지령 또는 상기 새로운 지령 중 어느 하나에 따라 일정한 위치 및 속도를 가지며 동작하는 암;을 포함하고,상기 제어부는상기 센서부가 수집하는 센서 신호에 따라 로봇의 현재 상태를 분석하는 로봇 상태 분석기;상기 로봇의 현재 상태에 따라 새로운 지령을 생성하거나 상기 지령 수신부가 전달한 지령 중 어느 하나를 선택하는 지령 생성기;상기 지령 생성기가 전달하는 지령 또는 새로운 지령 중 어느 하나에 따라 상기 암의 동작 제어를 위한 명령어를 생성하는 위치/속도 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서상기 센서부는상기 로봇의 위치를 센싱하는 위치 센서;상기 로봇의 속도 및 상기 로봇의 힘 중 적어도 하나를 센싱하는 힘/가속도 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서상기 위치/속도 제어기는상기 암의 관절 단위 별로 위치와 관련된 명령어를 생성하는 위치 제어기;상기 암의 관절 단위 별로 속도와 관련된 명령어를 생성하는 속도 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서상기 지령에 따라 상기 로봇을 동작시키기 위한 동작 제어 알고리즘 및 상기 동작 제어 알고리즘에 따라 동작하는 로봇의 위치와 속도에 대한 오차 허용 범위 정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제6항에 있어서상기 제어부는 상기 로봇의 현재 동작의 위치와 속도 정보를 상기 로봇이 동작할 위치와 속도 정보와 비교하고 상기 정보 간의 오차가 상기 저장부에 저장된 오차 허용 범위 이내인 경우 오차 허용에 따른 암의 동작 제어를 위한 새로운 지령을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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수집되는 센서 신호에 따라 로봇의 현재 상태를 분석하는 과정;상기 로봇의 현재 상태에 따라 작업자 또는 상위 제어 명령 장치가 전달하는 지령을 선택하거나 새로운 지령을 생성하는 생성 과정;상기 생성된 새로운 지령 또는 상기 전달된 지령 중 어느 하나의 지령에 따라 암의 동작 제어를 위한 명령어를 생성하는 과정;상기 명령어에 따라 암의 동작을 제어하는 과정;을 포함하고,상기 명령어를 생성하는 과정은상기 암에 포함된 모터들을 관절 단위로 분류하는 과정;상기 관절 단위별로 동작할 위치와 속도 제어를 위한 명령어를 생성하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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수집되는 센서 신호에 따라 로봇의 현재 상태를 분석하는 과정;상기 로봇의 현재 상태에 따라 작업자 또는 상위 제어 명령 장치가 전달하는 지령을 선택하거나 새로운 지령을 생성하는 생성 과정;상기 생성된 새로운 지령 또는 상기 전달된 지령 중 어느 하나의 지령에 따라 암의 동작 제어를 위한 명령어를 생성하는 과정;상기 명령어에 따라 암의 동작을 제어하는 과정;을 포함하고,상기 분석하는 과정은기 저장된 동작 제어 알고리즘에 따라 상기 로봇이 동작할 위치와 속도 정보를 수집하는 과정;상기 로봇의 현재 동작의 위치와 속도 정보를 상기 로봇이 동작할 위치와 속도 정보와 비교하는 과정;상기 정보 간의 오차를 검출하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제10항에 있어서상기 생성 과정은상기 정보 간의 오차가 기 설정된 오차 허용 범위 이내인지 여부를 확인하는 과정;상기 오차가 기 설정된 오차 허용 범위 이내인 경우, 오차 허용에 따른 암의 동작 제어를 위한 새로운 지령을 생성하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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