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로봇 구동용 모터 초기화 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014035139
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 구동용 모터 초기화 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 기구부 일측에 장착될 수 있는 로봇 구동용 모터, 상기 로봇 구동용 모터의 회전각 정보를 검출하는 엔코더, 상기 로봇 구동용 모터의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출부, 상기 로봇 구동용 모터의 동작을 위한 전력을 변환하는 모터 구동용 전력 제공부, 상기 엔코더로부터 엔코더 신호를 수신하고 상기 역기전력 검출부로부터 역기전력 신호를 수신한 후 상기 엔코더의 옵셋 값 자동 조정을 통하여 역기전력과 엔코더 신호를 초기화하도록 제어하는 모터 구동용 제어기를 포함하는 구성을 개시한다. 이러한 본 발명은 엔코더와 로봇 구동용 모터의 초기화를 자동으로 수행할 수 있도록 지원한다. 로봇, 모터, 역기전력, 엔코더
Int. CL B25J 1/00 (2006.01) H02P 6/16 (2006.01)
CPC H02P 6/182(2013.01) H02P 6/182(2013.01) H02P 6/182(2013.01)
출원번호/일자 1020090128488 (2009.12.21)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1098238-0000 (2011.12.19)
공개번호/일자 10-2011-0071824 (2011.06.29) 문서열기
공고번호/일자 (20111223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.21)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임선 대한민국 경기도 김포시
2 정일균 대한민국 서울특별시 금천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-0791179-18
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.03.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.04.05 수리 (Accepted) 9-1-2011-0028868-73
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.04.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0189806-22
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.06.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0421165-05
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0421164-59
7 등록결정서
Decision to grant
2011.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0744485-88
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇 기구부 일측에 장착될 수 있는 로봇 구동용 모터; 상기 로봇 구동용 모터의 회전각 정보를 검출하는 엔코더; 상기 로봇 구동용 모터의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출부; 상기 로봇 구동용 모터의 동작을 위한 전력을 변환하여 제공하는 모터 구동용 전력 제공부; 상기 로봇 구동용 모터의 임의적 동작에 따라 상기 엔코더로부터 Z상 신호 및 상기 로봇 구동용 모터의 회전자 위치 카운트 값을 포함하는 엔코더 신호를 수집하고, 상기 역기전력 검출부로부터 역기전력 신호를 수집하고, 상기 수집된 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점과 상기 역기전력 신호의 "0"점이 일치하도록 상기 엔코더의 옵셋 값을 자동 조정하고, 상기 엔코더의 옵셋 값에 따라 상기 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점과 상기 역기전력 신호의 "0"점이 일치되는 상황을 상기 회전자 위치 카운트 값의 변화로 확인할 수 있도록 상기 회전자 위치 카운트 값을 출력하는 모터 구동용 제어기; 상기 모터 구동용 제어기에서 출력된 상기 회전자 위치 카운트 값에 대응하는 파형을 표시하는 표시부; 를 포함하는 것을 특징으로 로봇 구동용 모터 초기화 시스템
2 2
제1항에 있어서 상기 모터 구동용 제어기는 상기 로봇 구동용 모터를 임의로 동작시킴에 따라 상기 엔코더로부터 상기 엔코더의 Z상 신호 및 상기 로봇 구동용 모터의 회전자 위치 카운트에 대응하는 엔코더 카운트를 수집하는 모터 엔코더 신호 수집부; 상기 로봇 구동용 모터를 임의로 동작시킴에 따라 발생하는 상기 로봇 구동용 모터의 역기전력 신호를 수집하는 역기전력 신호 수집부; 상기 엔코더의 Z상 신호, 상기 회전자 위치 카운트, 및 상기 역기전력 신호에 대응하는 파형을 정렬하는 파형 생성부; 상기 역기전력 신호의 "0"점과 상기 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점을 비교하는 파형 비교부; 상기 역기전력 신호의 "0"점과 상기 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점이 서로 일치되도록 상기 엔코더 옵셋 값을 자동 조정하는 위치 조정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동용 모터 초기화 시스템
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제2항에 있어서 상기 모터 구동용 제어기는 상기 역기전력 신호에 대응하는 파형 또는 상기 엔코더 Z상 신호에 대응되는 파형을 상기 표시부로 출력시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동용 모터 초기화 시스템
4 4
삭제
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로봇 구동용 모터를 임의적으로 구동하는 과정; 상기 로봇 구동용 모터의 임의적 동작에 따라 엔코더로부터 Z상 신호 및 상기 로봇 구동용 모터의 회전자 위치 카운트 값을 포함하는 엔코더 신호와 역기전력 신호를 수집하는 과정; 상기 수집된 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점과 상기 역기전력 신호의 "0"점이 일치하도록 상기 엔코더의 옵셋 값을 자동 조정하는 과정; 상기 엔코더의 옵셋 값에 따라 상기 엔코더의 Z상 신호의 일정 지점과 상기 역기전력 신호의 "0"점이 일치되는 상황을 상기 회전자 위치 카운트 값의 변화로 확인하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동용 모터 초기화 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 확인하는 과정에서 상기 회전자 위치 카운트 값에 대응하는 파형을 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동용 모터 초기화 방법
7 7
삭제
8 8
제6항에 있어서 상기 확인하는 과정에서 상기 역기전력 신호에 대응하는 파형 또는 상기 엔코더의 Z상 신호에 대응하는 파형을 더 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동용 모터 초기화 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전자부품연구원 인간-로봇 협업 인간-로봇 협업을 위한 공통 핵심기술