| 1 |
1
(a) 도로면에 다수의 레이저 광을 소정 이격 거리로 조사하는 단계;
(b) 상기 도로면에서 반사되는 상기 다수의 레이저 광을 수광하는 단계;
(c) 상기 수광한 다수의 레이저 광을 기준 레이저 광과 기준 레이저 광을 제외한 나머지 레이저 광으로 구분하여 식별하고, 상기 식별한 기준 레이저 광과 나머지 레이저 광의 세기를 측정하는 단계;
(d) 상기 측정한 기준 레이저 광과 나머지 레이저 광의 세기에 기초하여 차선을 감지한 후, 상기 기준 레이저와 상기 나머지 레이저 광의 세기 변화에 기초하여 차량의 이동 방향을 판단하는 단계; 및
(e) 상기 판단한 차량의 이동 방향에 기초하여 차량의 이동 방향을 제어하는 단계를 포함하는 자동 주행 제어 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 이동 방향을 판단하는 단계는
상기 측정한 기준 레이저 광과 나머지 레이저 광의 세기에 기초하여 상기 다수의 레이저 광들 중 기준 레이저 광을 통해 차선을 감지하는 단계;
상기 기준 레이저 광을 통해 차선을 감지한 경우, 상기 기준 레이저 광과 상기 나머지 레이저 광의 세기 변화를 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과에 기초하여 차량이 차선을 기준으로 좌측 방향 또는 우측 방향으로 이동하였는지 판단하는 단계를 포함하는 자동 주행 제어 방법
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,
상기 다수의 레이저 광은 상기 차량을 기준으로 좌측 방향 또는 우측 방향으로 조사되며,
상기 다수의 레이저 광을 상기 차량을 기준으로 각각 좌측 방향과 우측 방향 모두로 조사하는 경우, 상기 차량의 이동 방향을 판단하는 단계는
상기 좌측 방향으로 조사된 다수의 레이저 광에 기초하여 판단한 상기 차량의 이동 방향과 상기 우측 방향으로 조사된 다수의 레이저 광에 기초하여 판단한 상기 차량의 이동 방향이 동일한지 판단하는 더 포함하며,
상기 비교 결과가 동일한 경우에만, 상기 차량이 차선을 기준으로 좌측 방향 또는 우측 방향으로 이동하였는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서, 차량의 이동 방향을 제어하는 단계는
상기 차량의 이동 방향에 기초하여 상기 차선을 감지한 기준 레이저 광이 항상 차선을 감지하도록 상기 차량의 이동 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,
상기 수광한 기준 레이저 광의 세기와 상기 수광한 나머지 레이저 광의 세기가 제1 임계값 차이나는 경우, 상기 기준 레이저 광에 의해 차선이 감지되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 6 |
6
제 4 항에 있어서,
상기 수광한 기준 레이저 광의 세기가 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 기준 레이저 광에 의해 차선이 감지되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 7 |
7
제 4 항에 있어서,
상기 다수의 레이저 광의 수는 2개 또는 3개 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 8 |
8
제 4 항에 있어서,
도로면으로 조사되는 상기 다수의 레이저 광은 펄스 변조되고 상기 다수 레이저 광 각각의 펄스 변조 주파수는 서로 상이하며, 상기 수광한 레이저 광의 펄스 변조 주파수를 통해 상기 다수의 레이저 광을 서로 식별하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 9 |
9
제 4 항에 있어서,
도로면으로 조사되는 상기 다수의 레이저 광은 펄스 변조되고 상기 다수 레이저 광 각각의 파장은 서로 상이하며,
상기 레이저 식별부는 상기 수광한 레이저 광의 파장을 통해 상기 다수의 레이저 광을 서로 식별하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 10 |
10
제 1 항 또는 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도로면으로 조사되는 다수의 레이저 광들 사이의 이격 거리는 차선의 폭과 동일한 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 방법
|
| 11 |
11
서로 다른 변조 주파수를 가지는 다수의 레이저 광을 생성하고, 상기 생성한 다수의 레이저 광을 도로면에 소정 이격 거리로 조사하는 레이저 조사부;
상기 도로면에서 반사되는 상기 다수의 레이저 광을 수광하는 레이저 수광부;
상기 수광한 다수 레이저 광의 변조 주파수 또는 파장에 기초하여 상기 수광한 다수 레이저 광을 서로 식별하는 레이저 식별부;
상기 식별한 다수 레이저 광의 세기를 측정하고, 상기 측정한 다수 레이저 광들 중 기준 레이저와 상기 기준 레이저를 제외한 나머지 레이저 광의 세기 변화에 기초하여 차량의 이동 방향을 판단하는 판단부; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 기준 레이저를 통해 차선이 계속하여 감지되도록 상기 차량의 이동 방향을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,
도로면으로 조사되는 레이저 광의 조사 각도를 변경하기 위한 사용자 명령에 따라 상기 레이저 조사부를 구동 제어하여 상기 레이저 광의 조사 각도를 변경시키는 구동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치
|
