| 1 |
1
골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와, 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와, 상기 수거부(103)가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통(105)과, 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와, 상기 수신부(107)가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109)로 이루어지는 골프공 수거로봇(10)과;골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부(30)와;상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와, 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513)로 이루어지는 로봇 조종부(50);를 포함하여 구성되고,상기 로봇위치 측정부(30)는 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지고,상기 골프공 수거로봇(10)에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 송신하는 송신부(110)가 구비되고,상기 로봇 조종부(50)에는 상기 골프공 수거로봇(10)의 송신부(110)가 송신하는 신호를 수신하는 수신부(515)가 구비되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 2 |
2
골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와, 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와, 상기 수거부(103)가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통(105)과, 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와, 상기 수신부(107)가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109)로 이루어지는 골프공 수거로봇(10)과;골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부(30)와;상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와, 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513)로 이루어지는 로봇 조종부(50);를 포함하여 구성되고,상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 골프공(9)과 상기 골프공 수거로봇(10)을 포함한 골프연습장(5)의 그린(7)을 촬영하는 카메라(301)와; 상기 로봇 조종부(50)에 구비되고, 상기 카메라(301)가 촬영한 영상에서 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 3 |
3
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서,상기 로봇방향 측정부는 자이로 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 5 |
5
제 3항에 있어서,상기 로봇방향 측정부는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(553)와; 상기 카메라(553)가 촬영한 영상에서 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 6 |
6
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 7 |
7
제 1항 또는 제 2항에 있어서,골프연습장(5)의 그린(7)상에는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라(571)가 설치되고,상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 별도의 상기 카메라(571)가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 추출하는 골프공 추출부(573)와; 상기 골프공 추출부(573)가 추출한 골프공(9)을 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(5)의 분포도를 판단하는 분포도 판단부(575)와; 상기 분포도 판단부(575)가 판단한 골프공(9)의 분포도를 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 수거할 상기 골프공 수거로봇(10)의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부(577)와; 상기 경로생성부(577)가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부(579);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 8 |
8
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)는 전방 일측과 타측에 상기 수용통(105)이 각각 형성되고, 후방 저면에 케스터 바퀴(131)가 구비되며, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 베이스판(130)과;상기 수용통(105)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판(130)을 주행시키고, 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)과;상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터(190, 191)와;상기 일측 및 타측 모터(190, 191)와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리(193, 195)와;상기 수용통(105)의 후면에 가로방향으로 일정간격을 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)이 수거한 골프공(9)을 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)으로부터 상기 수용통(105)방향으로 분리시키는 축(197);을 포함하여 구성되고,상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)와 수신부(107)는 상기 일측 및 타측 베터리(193, 195) 사이에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 안착되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 9 |
9
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에는 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하는 개폐문(70)과; 상기 개폐문(70)의 전면에 수직으로 구비되는 렉기어(710)와, 상기 개폐문(70)의 전면방향에 세로방향으로 구비되는 회전축(731)에 축고정되어 상기 렉기어(710)와 치합된 상태에서 상기 회전축(731)을 따라 회전하여 상기 개폐문(70)을 상하이동시키는 피니언기어(730)와, 상기 피니언기어(730)가 축고정된 상기 회전축(731)과 축결합되어 상기 수용통(105)의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 회전축(731)을 회전시키는 모터(750)로 이루어지는 상하이동부재(71);가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템
|
| 10 |
10
삭제
|
