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항법 시스템에서의 자장계 오차 보정방법에 있어서,자기 센서 자체에서 발생되는 오차를 보정하기 위한 센서 오차 보정단계와,시선벡터를 이용하여 동체의 방위각을 추정하는 방위각 추정단계와,상기 방위각 추정단계에서 추정된 방위각을 이용하여 자기장을 측정하는 자기장 측정단계 및상기 방위각 추정단계 및 자기장 측정단계에서 얻어지는 데이터들을 이용하여 확장 칼만필터를 통해 자장계의 오차를 보정하는 자장계 오차 보정단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 시선벡터를 이용한 자장계 오차 보정방법
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제 1항에 있어서,상기 방위각 추정단계는,광학센서를 이용하여 동체에서 시선벡터를 측정하는 시선벡터 측정단계와,GPS를 이용하여 동체의 현재 위치를 측정하는 위치측정단계 및상기 시선벡터 측정단계에서 측정된 시선벡터와, 위치측정단계에서 측정된 위치에서의 시선벡터 기준값과의 비교를 통해 동체의 방위각을 측정하는 방위각 측정단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 시선벡터를 이용한 자장계 보정방법
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제 2항에 있어서,상기 방위각 측정단계에서는, 식에 의해 방위각을 측정하는 것을 특징으로 하는 시선벡터를 이용한 자장계 보정방법
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제 1항에 있어서,상기 자기장 측정단계에서는,, 및 식에 의해 자기장을 측정하는 것을 특징으로 하는 시선벡터를 이용한 자장계 보정방법
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관성항법시스템(INS), 가속도계, 자이로스코프, GPS 및 칼만필터를 포함하는 통합 항법 시스템에 있어서,제1항 내지 제4항 중의 어느 한 항에 해당되는 시선벡터를 이용한 자장계 오차 보정방법을 이용하여 자장계의 오차를 보정할 수 있도록 하는 자장계 보정 필터부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 통합 항법 시스템
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제 5항에 있어서,상기 자장계 보정 필터부는,시선벡터를 이용하여 동체의 방위각을 추정하는 시선벡터 센서부와,상기 시선벡터 센서부에서 추정된 방위각을 이용하여 자기장을 측정하는 자장계 및상기 시선벡터 센서부에서 추정된 방위각 및 자장계에서 측정된 자기장을 이용하여 자장계의 오차를 보정하는 확장 칼만필터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 통합 항법 시스템
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