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시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기

기술번호 : KST2014035919
담당센터 : 대전기술혁신센터
전화번호 : 042-610-2279

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 원격제어 사용자가 원하는 동작을 입력할 수 있는 마스터 매니퓰레이터(Master Manipulator, 이하 master라 한다.), 상기 마스터 매니퓰레이터로부터 동작 신호를 전달받아 움직임을 구현하는 슬레이브 매니퓰레이터(Slave Manipulator, 이하 slave라 한다.), 상기 master로부터 마스터 입력 에너지를 수신하여 상기 slave에 전송하는 첫 번째 포트와 상기 slave로부터 슬레이브 입력 에너지를 수신하여 상기 master에 전송하는 두 번째 포트로 구성되는 2-포트 네트워크, 실시간으로 에너지를 모니터링 하여 상기 2-포트 네트워크의 수동성을 체크하는 수동성 관찰기(Passivity Observer, 이하 PO라 한다.) 및 상기 PO를 기반으로 상기 2-포트 네트워크가 필요한 양 만큼의 에너지를 방산하도록 제어하는 수동성 제어기(Passivity Controller, 이하 PC라 한다.)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.본 발명에서 제안하고 있는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 따르면, 안정성에 대한 정밀한 분석이 가능하고 일반적인 프레임워크를 세부적으로 추가할 수 있으며, 다양한 위치-힘(Position-force) 양방향 제어기의 제조에 활용될 수 있다.또한, 본 발명에 따른 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기는, 가상 질량과 가상 스프링을 포함하는 가상 수동성 시스템을 사용하여 높은 주파수의 힘 요소를 필터링함으로써, 갑작스러운 힘의 변화를 방지하여 원격제어 사용자가 효율적으로 원격제어를 수행할 수 있도록 한다.
Int. CL	G05B 19/18 (2006.01)
CPC	G05B 19/18(2013.01) G05B 19/18(2013.01) G05B 19/18(2013.01) G05B 19/18(2013.01)
출원번호/일자	1020100074937 (2010.08.03)
출원인	한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-1180994-0000 (2012.09.04)
공개번호/일자	10-2012-0012722 (2012.02.10) 문서열기
공고번호/일자	(20120907) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	소멸
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2010.08.03)
심사청구항수	5

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	한국기술교육대학교 산학협력단	대한민국	충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	유지환	대한민국	충청남도 천안시 동남구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	김건우	대한민국	서울특별시 금천구 가산디지털로 , 에이동 *호 특허그룹덕원 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	한국기술교육대학교 산학협력단		충청남도 천안시 동남구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2010.08.03	수리 (Accepted)	1-1-2010-0500975-12
2	[대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)	2010.11.15	수리 (Accepted)	1-1-2010-0743324-97
3	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2011.03.02	수리 (Accepted)	4-1-2011-5038188-46
4	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2011.04.11	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
5	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2011.05.13	수리 (Accepted)	9-1-2011-0039372-97
6	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2012.01.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2012-0004799-97
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2012.03.05	수리 (Accepted)	1-1-2012-0179828-35
8	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2012.03.05	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2012-0179826-44
9	등록결정서 Decision to grant	2012.08.30	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2012-0512895-09
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.10.02	수리 (Accepted)	4-1-2013-0045975-67
11	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2014.03.11	수리 (Accepted)	4-1-2014-5030298-98
12	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.11.19	수리 (Accepted)	4-1-2018-5234295-28

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 원격제어 사용자가 원하는 동작을 입력할 수 있는 마스터 매니퓰레이터(Master Manipulator, 이하 master라 한다
2	2 삭제
3	3 삭제
4	4 제1항에 있어서,상기 어드미턴스 타입의 PC는, 상기 slave에서의 출력 에너지를 상기 master에서의 지연된 입력 에너지보다 낮추기 위하여 아래 수학식 a로 정의되는 감폭 요소 β를 사용하며,상기 임피던스 타입의 PC는, 상기 master에서의 출력 에너지를 상기 slave에서의 지연된 입력 에너지보다 낮추기 위하여 아래 수학식 b로 정의되는 감폭 요소 α를 사용하는 것을 특징으로 하는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기
5	5 제1항에 있어서,상기 PO는, 한 쌍으로 이루어지며, 상기 2-포트 네트워크의 각 포트에 부착되어 입력 에너지와 출력 에너지를 각각 모니터링하는 것을 특징으로 하는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기
6	6 제1항에 있어서,일정 질량을 지닌 가상 질량과 일정 강성을 지닌 가상 스프링을 상기 PC와 상기 master 사이에 설정하여 갑작스러운 힘의 변화를 방지하는 것을 특징으로 하는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기
7	7 제1항에 있어서, 상기 수동성 관찰기는,파워의 부호를 바탕으로 하여 각 네트워크 포트의 입력 에너지와 출력 에너지를 구분하는 것을 특징으로 하는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기

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순번	패밀리번호	국가코드	국가명	종류
1	KR101268604	KR	대한민국	FAMILY
2	WO2012018229	WO	세계지적재산권기구(WIPO)	FAMILY
3	WO2012018229	WO	세계지적재산권기구(WIPO)	FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번	패밀리번호	국가코드	국가명	종류
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데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1180994-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20100803 출원 번호 : 1020100074937 공고 연월일 : 20120907 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120830 청구범위의 항수 : 5 유별 : G05B 19/18 발명의 명칭 : 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	120,000 원	2012년 09월 04일	납입
제 4 년분	금 액	105,000 원	2015년 08월 19일	납입
제 5 년분	금 액	105,000 원	2016년 06월 27일	납입
제 6 년분	금 액	105,000 원	2017년 09월 04일	납입
제 7 년분	금 액	145,000 원	2018년 09월 03일	납입
제 8 년분	금 액	171,100 원	2020년 02월 19일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2010.08.03	수리 (Accepted)	1-1-2010-0500975-12
2	[대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서	2010.11.15	수리 (Accepted)	1-1-2010-0743324-97
3	출원인정보변경(경정)신고서	2011.03.02	수리 (Accepted)	4-1-2011-5038188-46
4	선행기술조사의뢰서	2011.04.11	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
5	선행기술조사보고서	2011.05.13	수리 (Accepted)	9-1-2011-0039372-97
6	의견제출통지서	2012.01.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2012-0004799-97
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2012.03.05	수리 (Accepted)	1-1-2012-0179828-35
8	[명세서등 보정]보정서	2012.03.05	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2012-0179826-44
9	등록결정서	2012.08.30	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2012-0512895-09
10	출원인정보변경(경정)신고서	2013.10.02	수리 (Accepted)	4-1-2013-0045975-67
11	출원인정보변경(경정)신고서	2014.03.11	수리 (Accepted)	4-1-2014-5030298-98
12	출원인정보변경(경정)신고서	2018.11.19	수리 (Accepted)	4-1-2018-5234295-28


기술번호	KST2014035919
자료제공기관	NTB
기술공급기관	한국기술교육대학교
기술명	시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기
기술개요	본 발명은 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 원격제어 사용자가 원하는 동작을 입력할 수 있는 마스터 매니퓰레이터(Master Manipulator, 이하 master라 한다.), 상기 마스터 매니퓰레이터로부터 동작 신호를 전달받아 움직임을 구현하는 슬레이브 매니퓰레이터(Slave Manipulator, 이하 slave라 한다.), 상기 master로부터 마스터 입력 에너지를 수신하여 상기 slave에 전송하는 첫 번째 포트와 상기 slave로부터 슬레이브 입력 에너지를 수신하여 상기 master에 전송하는 두 번째 포트로 구성되는 2-포트 네트워크, 실시간으로 에너지를 모니터링 하여 상기 2-포트 네트워크의 수동성을 체크하는 수동성 관찰기(Passivity Observer, 이하 PO라 한다.) 및 상기 PO를 기반으로 상기 2-포트 네트워크가 필요한 양 만큼의 에너지를 방산하도록 제어하는 수동성 제어기(Passivity Controller, 이하 PC라 한다.)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.본 발명에서 제안하고 있는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 따르면, 안정성에 대한 정밀한 분석이 가능하고 일반적인 프레임워크를 세부적으로 추가할 수 있으며, 다양한 위치-힘(Position-force) 양방향 제어기의 제조에 활용될 수 있다.또한, 본 발명에 따른 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기는, 가상 질량과 가상 스프링을 포함하는 가상 수동성 시스템을 사용하여 높은 주파수의 힘 요소를 필터링함으로써, 갑작스러운 힘의 변화를 방지하여 원격제어 사용자가 효율적으로 원격제어를 수행할 수 있도록 한다.
개발상태	시제품단계
기술의 우수성
응용분야	원격수술, 원격로봇 장비
시장규모 및 동향
희망거래유형	기술매매,라이센스,
사업화적용실적
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