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본체;
상기 본체의 상판을 관통하여 연장되는 조향축;
상기 본체와 상기 조향축을 회동가능하게 연결하는 연결부; 및
길이 신축이 가능한 구동체를 구비하고,
상기 구동체는 상기 본체의 상판 아래에 배치되어, 상기 본체의 상판과 수평하게 연장형성되며,
상기 구동체의 일단부는 상기 본체에 연결되고, 다른 일단부는 상기 본체의 상판 아래로 연장된 상기 조향축에 연결되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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제1항에 있어서,
상기 구동체가 복수개 구비되고,
각각의 상기 구동체는 상기 조향축을 중심으로 방사형으로 배치되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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3
제2항에 있어서,
상기 연결부는, 상기 조향축에 형성되는 볼과 상기 본체에 형성되는 볼수용부로 이루어지며,
상기 조향축과 상기 본체는 볼 조인트 연결되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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4
제1항에 있어서,
상기 구동체는 전류를 가하면 길이가 신축되는 형상기억합금으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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5
제2항에 있어서,
상기 구동체는 전류를 가하면 길이가 신축되는 형상기억합금으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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6
제5항에 있어서,
상기 구동체는 인장력 또는 압축력을 가하면 길이가 신축되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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7
제6항에 있어서,
상기 구동체는 코일 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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8
제2항에 있어서,
상기 구동체는 짝수개이며,
각각의 상기 구동체는 서로 일정한 각도로 배치되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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9
제1항에 있어서,
상기 본체는 구동체수용부를 더 포함하고,
상기 구동체수용부는 상기 구동체를 내부에 수용하는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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10
제9항에 있어서,
상기 구동체수용부에 연결되어, 상기 구동체수용부 내부를 밀폐하는 구동체보호캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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11
청구항 제1항 내지 제10항 중 어느 한항의 조향모듈; 및
상기 조향모듈의 조향축 단부에 연결되는 카메라모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템
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12
제11항에 있어서,
상기 로봇 시스템은 캡슐형 내시경 시스템인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템
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