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로봇이 사용자의 이동 명령 또는 이동 조종신호를 수신하여 이동하는 단계와,
사용자의 노드 생성 명령 또는 노드 생성 조종신호를 수신하는 단계와,
상기 로봇이 위상지도상에 사용자 노드를 생성하는 단계와,
로봇이 현재 위치한 노드에서 환경정보를 획득하여 지역 계측지도를 작성하는 단계를 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 로봇이 이동하는 단계를 수행하는 도중에,
상기 로봇이 환경정보를 획득하는 단계와,
상기 로봇이 상기 사용자의 정지 명령 또는 정지 조종신호를 수신하여 정지하는 단계를 더 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 로봇은 상기 사용자 노드 사이에 적어도 하나의 로봇 노드를 상기 위상지도상에 생성시키는 단계를 더 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 3에 있어서,
상기 로봇이 위상지도상에 지역 계측 지도를 작성하는 단계를 수행한 후에,
상기 로봇이 현재 위치한 노드가 로봇 노드인 경우 상기 로봇 노드의 환경정보를 획득하여 상기 지도를 보정하는 단계를 더 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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로봇이 사용자의 명령 또는 조종신호에 따라서 이동 또는 정지를 하고 사용자의 명령 또는 조종신호에 따라서 위상지도상에 사용자 노드를 생성시고 상기 사용자 노드 사이에 적어도 하나의 로봇 노드를 생성하여 지도를 작성하는 사용자 안내 단계와,
로봇이 상기 사용자 안내 단계에서 이동했던 경로를 따라 이동 중에 접하는 상기 로봇 노드에 대해서 환경 정보를 획득하여 지도를 보정하는 단계와,
로봇이 상기 사용자 안내 단계에서 이동했던 이동경로를 그대로 따라 이동하면서 전방향의 환경 정보를 획득하여 지역적 계측지도를 작성하는 단계를 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
상기 로봇이 수신하는 상기 사용자의 명령 또는 조종신호는 상기 로봇과 함께 행동하는 사용자로부터 전송된 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 지도를 보정하는 단계는,
오도미터(odometer) 정보를 상기 작성된 위상지도의 오차를 사용자를 따라가면서 얻은 환경 정보를 바탕으로 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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8
청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 로봇의 지도 보정 단계는,
현재 로봇이 위치한 노드가 사용자 노드인지 로봇 노드인지 판단하는 단계와,
상기 판단하는 단계에서 사용자 노드로 판단된 경우, 상기 사용자의 명령 또는 조종신호에 따라서 작성한 지역적 계측지도를 이용하여 로봇의 위치를 추정하고, 로봇 노드로 판단된 경우, 환경 정보를 습득하여 지역적 계측지도를 작성하는 단계와,
현재 위치한 노드가 마지막 노드인지를 판단하는 단계와,
마지막 노드이면 지도 보정을 종료하고, 마지막 노드가 아니면 다음 노드와의 상대 자세를 보정하는 단계와,
다음 노드로 이동하는 단계를 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 로봇의 지도 수정 단계는,
로봇이 사용자의 안내를 받으면서 이동하는 중에 획득한 환경 정보를 이용하여, 임의의 두 노드 간의 상대 자세(relative pose)를 보정하는 단계를 포함하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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10
청구항 9에 있어서,
상기 임의의 두 노드 간의 상대 자세(relative pose)를 보정하는 단계는,
두 노드 i와 j 사이에서 환경 정보를 획득한 위치 중, 중간 지점을 k로 선정하여, 노드 i를 기준으로 중간점 k까지 이동하면서 획득한 환경 정보를 이용하여 i-k간의 상대 자세 iTk를 구하고, 나머지 구간인 노드 k부터 j까지는 노드 j를 기준으로 중간 지점 k까지 거꾸로 이동하면서 획득한 환경정보를 이용하여 j-k간의 상대 자세 jTk를 구하여, 이 두 상대 자세를 이용하여 노드 i와 j사이의 상대 자세 iTj를 구하는 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 로봇의 지도 수정 단계(Robot's Map Revision)에서 로봇이 두 사용자 노드(U-node) 사이에 로봇이 추가적으로 로봇 노드(Robot Node 혹은 R-node)를 등록하는 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
두 사용자 노드 사이의 이동 경로의 거리가 임계값을 초과하지 않고, 이동 경로의 곡률이 임계값보다 작지 않도록 경로 상에 로봇 노드들을 추가하는 것을 특징으로 하는 로봇의 혼합지도 작성 방법
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