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캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템

  • 기술번호 : KST2014036466
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 전진과 후진의 양방향으로 구동 가능한 캡슐형 마이크로로봇 양방향 구동 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템은 소정의 축을 따라 전후진 직선 운동하는 선택 이동체와, 상기 선택 이동체를 운동시키는 구동수단과, 상기 선택 이동체의 전방에 배치되는 제1이동체와, 상기 선택 이동체의 후방에 배치되는 제2이동체와, 상기 제1이동체와 접철 가능하게 결합되는 제1다리 및 상기 제2이동체와 접철 가능하게 결합되는 제2다리를 포함하고, 상기 선택 이동체는 상기 제1이동체 및 상기 제2이동체와 선택적으로 결합 또는 분리될 수 있는 것을 특징으로 한다. 캡슐형, 구동, 로봇, 양방향
Int. CL A61B 1/00 (2006.01) A61B 1/045 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090109720 (2009.11.13)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1074511-0000 (2011.10.11)
공개번호/일자 10-2011-0052963 (2011.05.19) 문서열기
공고번호/일자 (20111017) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.13)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤의성 대한민국 서울특별시 노원구
2 양성욱 대한민국 경기도 김포시
3 김진석 대한민국 서울특별시 동작구
4 나경환 대한민국 경기도 의왕시
5 노덕문 대한민국 서울특별시 도봉구
6 이승석 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.13 수리 (Accepted) 1-1-2009-0698585-26
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.05.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2010-0039280-50
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0083639-41
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0189859-95
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0189860-31
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.10.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0578794-86
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
소정의 축을 따라 전후진 직선 운동하는 선택 이동체; 상기 선택 이동체를 운동시키는 구동수단; 상기 선택 이동체의 전방에 배치되는 제1이동체; 상기 선택 이동체의 후방에 배치되는 제2이동체; 상기 제1이동체에 대해 접철 가능하도록 상기 제1이동체와 결합되는 제1다리; 및 상기 제2이동체에 대해 접철 가능하도록 상기 제1이동체와 결합되는 제2다리를 포함하고, 상기 선택 이동체는 상기 제1이동체 및 상기 제2이동체와 선택적으로 결합 또는 분리될 수 있으며, 상기 제1이동체 및 상기 제2이동체는 상기 선택 이동체와 결합되면 상기 선택 이동체에 의해 상기 축을 따라 직선 운동하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 로봇의 전진 이동시 상기 선택 이동체는 상기 제1이동체에 결합되어 상기 제1이동체를 상기 축을 따라 직선 운동시키고, 상기 로봇의 후진 이동시 상기 선택 이동체는 상기 제2이동체에 결합되어 상기 제2이동체를 상기 축을 따라 직선 운동시키는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 선택이동체는 상기 선택이동체의 전방으로 연장형성되는 제1걸림핀 및 상기 선택이동체의 후방으로 연장형성되는 제2걸림핀을 포함하고, 상기 제1이동체 및 상기 제2이동체에는 각각 상기 제1걸림핀 및 상기 제2걸림핀이 결합 또는 분리되는 핀걸림홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 핀걸림홈은 상기 걸림핀이 안착되는 결합부, 상기 결합부로의 진입로를 형성하는 입구부 및 상기 결합부로부터의 출로를 형성하는 출구부를 포함하고, 상기 걸림핀은 상기 입구부로 진입하여 상기 결합부에 안착되어 상기 핀걸림홈에 결합되고, 상기 결합부에 안착된 상기 걸림핀은 상기 출구부를 통해 인출되어 상기 핀걸림홈으로부터 분리되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
5 5
제4항에 있어서, 상기 입구부, 상기 결합부 및 상기 출구부의 경계에는 단차가 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
6 6
제5항에 있어서, 상기 입구부는 상기 걸림핀이 상기 핀걸림홈으로 진입하는 경로를 형성하는 제1입구로 및 상기 걸림핀이 상기 결합부로 진입하는 경로를 형성하는 제2입구로를 포함하고, 상기 출구부는 상기 걸림핀이 상기 결합부로부터의 인출되는 경로를 형성하는 제1출구로 및 상기 걸림핀이 상기 핀걸림홈으로부터 인출되는 경로를 형성하는 제2출구로를 포함하며, 상기 제1입구로 및 상기 제2입구로의 경계와 상기 제1출구로 및 상기 제2출구로의 경계에는 단차가 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 선택이동체는 상기 선택이동체의 전방으로 형성되는 제1탄성체 및 상기 선택이동체의 후방으로 형성되는 제2탄성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
8 8
제7항에 있어서, 상기 제1탄성체 및 제2탄성체는 코일형 스프링인 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
9 9
제8항에 있어서, 상기 선택 이동체, 제1이동체 및 제2이동체를 내부에 수용하는 캡슐을 더 포함하고, 상기 캡슐은 상기 캡슐의 길이방향으로 형성된 제1노출공을 구비하며, 상기 제1다리 및 상기 제2다리는 펼쳐지면 상기 제1노출공을 통해 상기 캡슐 밖으로 노출되고, 접혀지면 상기 캡슐 안으로 수용되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 구동수단은 모터와, 상기 캡슐의 길이방향으로 형성되어 상기 모터에 의해 회전하는 샤프트를 포함하고, 상기 선택이동체, 제1이동체 및 제2이동체의 중앙부에는 중공부가 관통 형성되어, 상기 샤프트가 상기 선택이동체, 제1이동체 및 제2이동체를 관통하여 결합되는 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
11 11
제10항에 있어서, 상기 샤프트의 외주면에는 나사산이 형성되고, 상기 선택이동체의 중공부의 외주면에는 상기 샤프트의 나사산에 체결되는 나사산이 형성되어, 상기 샤프트와 상기 선택 이동체는 서로 나사 체결되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
12 12
제11항에 있어서, 상기 선택이동체의 외주면에는 상기 캡슐의 길이 방향으로 제1요홈이 형성되고, 상기 캡슐의 내주면에는 상기 제1요홈과 맞물리는 회전방지돌기가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
13 13
제12항에 있어서, 상기 제1이동체 및 상기 제2이동체의 외주면에는 상기 회전방지돌기와 맞물리는 키홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
14 14
제13항에 있어서, 상기 제1다리 및 상기 제2다리는 복수개 구비되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
15 15
제14항에 있어서, 상기 제1다리는 상기 캡슐의 전방에서 후방 방향을 향하도록 형성되고, 상기 제2다리는 상기 캡슐의 후방에서 전방 방향을 향하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
16 16
제15항에 있어서, 상기 제1이동체 및 제2이동체는 각각 상기 중공부가 형성되어 상기 샤프트 상에 결합되는 내부 실린더와, 상기 내부 실린더를 감싸도록 결합되는 외부 실린더를 포함하고, 상기 내부 실린더의 외주면에는 복수의 다리걸림홈이 형성되고, 상기 외부 실린더의 외주면에는 상기 캡슐의 길이 방향으로 복수의 제2노출공이 관통 형성되며, 상기 다리걸림홈과 상기 제2노출공은 서로 정렬되도록 배치되고, 상기 제1다리 및 상기 제2다리는 각각 상기 제1이동체 및 제2이동체의 제2노출공의 위치에 대응되는 위치에 배치되어 상기 외부 실린더에 힌지 고정되어, 상기 내부 실린더의 이동 방향에 따라 상기 다리걸림홈에 상기 다리가 간섭되어 걸림으로써 펼쳐지거나 접혀지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
17 17
제16항에 있어서, 상기 핀걸림홈은 상기 내부 실린더에 형성되어, 상기 선택 이동체는 상기 제1이동체의 내부 실린더 및 상기 제2이동체의 내부 실린더와 선택적으로 결합 또는 분리될 수 있는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
18 18
제17항에 있어서, 상기 핀걸림홈은 상기 내부 실린더의 상기 중공부의 외주면에 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
19 19
제18항에 있어서, 상기 캡슐의 제1노출공과, 상기 외부 실린더의 제2노출공은 서로 정렬되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
20 20
제19항에 있어서, 상기 캡슐의 머리부에는 카메라가 장착되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템
지정국 정보가 없습니다
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2 EP2498664 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 EP2498664 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
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