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로봇용 안구의 회전장치

  • 기술번호 : KST2014036580
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 어느 하나의 액츄에이터가 다른 하나의 액츄에이터의 모션에 영향을 받지 않고 독립적으로 구동가능한 로봇용 안구의 회전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 안구의 회전장치는 안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 본체에 결합되는 제1 부분과 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 제1 액츄에이터에 연결되어 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 안구에 연결되고 타단이 제2 액츄에이터에 연결되어 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함할 수 있다. 안구 및 프레임은 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 안구는 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 프레임 및 본체에 대하여 상하방향으로 회전할 수 있다. 휴머노이드, 로봇, 안구장치, 회전장치, 다자유도
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01)
CPC F16M 11/12(2013.01) F16M 11/12(2013.01) F16M 11/12(2013.01) F16M 11/12(2013.01) F16M 11/12(2013.01)
출원번호/일자 1020090037249 (2009.04.28)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1095927-0000 (2011.12.13)
공개번호/일자 10-2010-0118414 (2010.11.05) 문서열기
공고번호/일자 (20111219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.28)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 오경균 대한민국 서울특별시 동작구
2 김승종 대한민국 서울 광진구
3 장명수 대한민국 서울특별시 마포구
4 정찬열 대한민국 경기도 부천시 오정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0258855-51
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.03.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0019604-26
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0190023-14
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0416261-62
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.06.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0416279-83
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2011.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0467267-19
9 등록결정서
Decision to grant
2011.12.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0718598-84
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 상기 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 상기 본체에 결합되는 제1 부분과 상기 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 상기 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 상기 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 상기 제1 액츄에이터에 연결되어 상기 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 상기 안구에 연결되고 타단이 상기 제2 액츄에이터에 연결되어 상기 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어와, 상기 안구와 상기 제2 액츄에이터 사이에서 상기 탄성와이어를 가이드하는 관형부재를 포함하고, 상기 안구 및 상기 프레임은 상기 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 상기 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 상기 안구는 상기 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 상기 프레임 및 상기 본체에 대하여 상하방향으로 회전하는 로봇용 안구의 회전장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 관형부재의 양단에 배치되는 볼형 피봇을 더 포함하는 로봇용 안구의 회전장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 탄성와이어의 일단은 상기 안구에 구비된 제1 원통형 피봇에 연결되고 그 타단은 상기 제2 액츄에이터의 아암에 구비된 제2 원통형 피봇에 연결되는 로봇용 안구의 회전장치
5 5
안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 상기 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 상기 본체에 결합되는 제1 부분과 상기 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 상기 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 상기 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 상기 제1 액츄에이터에 연결되어 상기 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 상기 안구에 연결되고 타단이 상기 제2 액츄에이터에 연결되어 상기 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함하고, 상기 안구 및 상기 프레임은 상기 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 상기 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 상기 안구는 상기 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 상기 프레임 및 상기 본체에 대하여 상하방향으로 회전하고, 상기 탄성와이어의 일단은 상기 안구에 구비된 제1 원통형 피봇에 연결되고 그 타단은 상기 제2 액츄에이터의 아암에 구비된 제2 원통형 피봇에 연결되는 로봇용 안구의 회전장치
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2010271540 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8648963 US 미국 DOCDBFAMILY
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