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서로 평행한 탄력적인 재질로 이루어진 제1 입술부재 및 제2 입술부재를 갖는 로봇의 입술 모양을 변화시키는 입술구동장치에 있어서,
상기 제1 입술부재의 일단에 회전력을 가하는 제1 모터와;
상기 제1 입술부재의 타단에 회전력을 가하는 제2 모터와;
상기 제2 입술부재의 일단에 회전력을 가하는 제3 모터와;
상기 제2 입술부재의 타단에 회전력을 가하는 제4 모터와;
상기 제1 및 제4 모터가 장착되는 제1 프레임과 상기 제2 및 제3 모터 장착되는 제2 프레임과 상기 제1 및 제2 프레임이 회전가능하게 결합되는 지지부를 구비한 프레임부재와;
상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임을 상기 지지부를 중심으로 회전시켜 서로 멀어지거나 가까워지도록 거리를 조절하여 제1 및 제4 모터와 상기 제2 및 제3 모터 사이의 거리를 조절하고 상기 제1 및 제2 입술부재 양단의 거리를 조절하는 거리조절부와;
상기 제1 모터, 상기 제2 모터, 상기 제3 모터 및 상기 제4 모터 각각의 회전과, 상기 거리조절부의 구동을 제어하는 제어부
를 포함하는 로봇의 입술구동장치
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제1항에 있어서,
상기 제1 모터는 제1 모터축과, 상기 제1 모터축으로부터 이격되게 위치되며 상기 제1 입술부재에 결합되는 제1 결합축 및 상기 제1 모터축과 상기 제1 결합축을 연결하는 제1 아암을 구비하고,
상기 제2 모터는 제2 모터축과, 상기 제2 모터축으로부터 이격되게 위치되며 상기 제1 입술부재에 결합되는 제2 결합축 및 상기 제2 모터축과 상기 제2 결합축을 연결하는 제2 아암을 구비하며,
상기 제3 모터는 제3 모터축과, 상기 제3 모터축으로부터 이격되게 위치되며 상기 제2 입술부재에 결합되는 제3 결합축 및 상기 제3 모터축과 상기 제3 결합축을 연결하는 제3 아암을 구비하고,
상기 제4 모터는 제4 모터축과, 상기 제4 모터축으로부터 이격되게 위치되며 상기 제2 입술부재에 결합되는 제4 결합축 및 상기 제4 모터축과 상기 제4 결합축을 연결하는 제4 아암을 구비하는
로봇의 입술구동장치
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제2항에 있어서,
상기 제1 및 제2 모터축은 상기 제1 입술부재의 상기 일단 및 상기 타단에 각각 위치되고, 상기 제1 및 제2 결합축은 상기 제1 및 제2 모터축보다 상기 제1 입술부재 내측으로 이격된 위치에서 상기 제1 입술부재에 각각 결합되고,
상기 제3 및 제4 모터축은 상기 제2 입술부재의 상기 일단 및 상기 타단에 각각 위치되고, 상기 제3 및 제4 결합축은 상기 제3 및 제4 모터축보다 상기 제2 입술부재 내측으로 이격된 위치에서 상기 제2 입술부재에 각각 결합되는
로봇의 입술구동장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 거리조절부는
상기 지지부에 장착되는 캠모터와,
상기 캠모터에 회전가능하게 결합되며 캠프로파일을 갖는 캠과,
상기 제1 프레임에 구비되며 상기 캠의 상기 캠프로파일에 접촉하여 상기 캠의 회전시 상기 제1 프레임을 상기 지지부를 중심으로 회전시키는 제1 프레임돌기와,
상기 제2 프레임에 구비되며 상기 캠의 상기 캠프로파일에 접촉하여 상기 캠의 회전시 상기 제2 프레임을 상기 지지부를 중심으로 회전시키는 제2 프레임돌기
를 포함하는 로봇의 입술구동장치
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제4항에 있어서,
상기 캠은 원판형 캠본체와, 상기 캠본체 중앙에서 상기 캠본체를 지지부에 회전가능하게 결합하는 캠축을 포함하고,
상기 캠프로파일은 상기 캠축을 기준으로 서로 같은 거리를 갖는 곡선 형상으로 이루어진 제1 캠홈과 제2 캠홈을 포함하며,
상기 제1 캠홈에 상기 제1 프레임돌기가 삽입되고 상기 제2 캠홈에 상기 제2 프레임돌기가 삽입되는
로봇의 입술구동장치
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제5항에 있어서,
상기 제1 캠홈 및 상기 제2 캠홈은 한 쌍의 아크형 홈이며,
상기 제1 캠홈의 일단과 대응하는 상기 제2 캠홈의 일단 사이의 거리가 최소이고, 상기 제1 캠홈의 타단과 대응하는 제2 캠홈의 타단 사이의 거리가 최대이며,
상기 제어부는 상기 캠본체의 회전을 제어하여 상기 제1 프레임돌기와 상기 제2 프레임돌기 사이의 거리를 제어하는
로봇의 입술구동장치
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제1항에 있어서,
상기 제1 입술부재와 상기 제2 입술부재의 양단은 연결되어 하나의 입술부재를 이루는
로봇의 입술구동장치
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