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근전도 신호를 이용한 외골격로봇시스템

  • 기술번호 : KST2014036585
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 근전도 신호를 이용한 외골격로봇시스템에 관한 것으로, 특히, 본 시스템은 근전도 신호를 추출하여 입력하는 근전도 신호 입력부와 상기 근전도 신호를 증폭 및 필터링하여 디지털신호로 변환하는 신호증폭 및 필터부, 상기 디지털신호를 입력받아 구동신호를 인가하는 디지털신호처리부 및 상기 구동신호를 입력받아 기구부의 구동을 제어하는 구동유닛제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.본 발명에 따르면, 사람의 팔로부터 측정되는 근전도 신호를 추출하여, 이 신호를 필터링하고 처리하여 구동부를 구동시킴으로써, 무거운 물체를 쉽게 들어올릴 수 있는 로봇 팔 기구 시스템을 제공하는 효과가 있다.근전도신호(EMG), 로봇 시스템
Int. CL B25J 3/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020090134746 (2009.12.30)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1166821-0000 (2012.07.12)
공개번호/일자 10-2011-0078034 (2011.07.07) 문서열기
공고번호/일자 (20120719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조현찬 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 이선호 대한민국 충청북도 음성군
3 고광현 대한민국 강원도 영월군
4 하병인 대한민국 경상남도 진주시 초전남로 **
5 신보람 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김희곤 대한민국 대전시 유성구 문지로 ***-*(문지동) *동(웰쳐국제특허법률사무소)
2 김인한 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)(특허법인세원)
3 박용순 대한민국 서울특별시 송파구 법원로*길 **, **층 D-****호(문정동)(주심국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충남 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0818760-03
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2011-5038188-46
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0526187-29
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.11.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0905516-46
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0905514-55
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2012.02.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0121076-62
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.03.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0252969-11
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.03.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0252970-57
9 등록결정서
Decision to grant
2012.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0374809-99
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0045975-67
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5030298-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사람의 인체 중 상완이두근과 상완삼두근의 위치에 각각 부착되는 적어도 1 이상의 활동전극 및 참조전극을 포함하며, 상기 활동전극과 상기 참조전극 사이의 미세 전압 차이를 근전도 신호로서 추출하며, 사람이 정지 상태에 있을 때, 미리 결정된 시간 동안 검출되는 근전도 신호들 중 가장 높은 신호의 레벨을 기준레벨로 결정하고, 이후 추출되는 근전도 신호를 미리 결정된 단위로 샘플링한 후 상기 기준 레벨보다 높으면 상기 근전도 신호를 추출하여 입력하는 근전도 신호 입력부(10);상기 근전도 신호를 증폭 및 필터링하여 디지털신호로 변환하는 신호증폭 및 필터부(20);상기 디지털신호를 입력받아 구동신호를 인가하는 디지털신호처리부(30); 및상기 구동신호를 입력받아 기구부의 구동을 제어하는 구동유닛 제어부(40);를 포함하며, 상기 구동 유닛 제어부는 상기 상완이두근과 상완삼두근의 근전도 신호들의 존재 여부에 따라 하기 표에 따라 상기 이두근 근전도 신호와 상기 삼두근 근전도 신호가 모두 나올 때는 굽힘 동작을 하도록, 상기 이두근 근전도 신호만 나올 때는 굽힘 동작, 상기 삼두근 근전도 신호만 나올 때는 폄 동작, 두 신호가 모두 나오지 않을 때에는 정지동작을 하도록 기구부를 제어하며,상기 표에서 1CH는 상완이두근에 부착된 전극들에서의 신호 여부를, 2CH는 상완삼두근에 부착된 전극들에서의 신호 여부를 감지한 결과를 나타내며, Enable은 동작 발생 여부(동작 발생: 0, 동작 미발생: 1)를 나타내며, Dir은 기구부의 굽힘 동작(1)과 폄 동작(0)을 나타내는 것을 특징으로 하는 근전도신호를 이용한 외골격로봇시스템
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삭제
3 3
삭제
4 4
청구항 1에 있어서,상기 신호증폭 및 필터부(20)는,상기 활동전극과 참조전극 사이의 전압을 증폭하는 차동증폭부(21);상기 차동증폭부에서 증폭된 전압의 노이즈 주파수 대역을 제거하는 1 이상의 노치필터부(22);상기 노치필터부에서 필터링된 신호의 유효주파수 대역만을 필터링하는 하이패스필터부(23) 및 로우패스필터부(24);상기 하이패스필터부 및 로우패스필터부를 통과한 신호의 파형을 필터링하는 클리핑(clipping)회로부(25);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 근전도 신호를 이용한 외골격 로봇시스템
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청구항 4에 있어서,상기 유효주파수 대역은,20~450Hz의 범위인 것을 특징으로 하는 근전도 신호를 이용한 외골격 로봇시스템
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청구항 1에 있어서,상기 기구부는,상기 구동유닛제어부의 제어에 따라 엑추에이터를 구동하여 물체를 기중하는 암(arm)부(120);상기 암부와 일체로 연결되어 인체에 밀착지지하는 지지부(110);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 근전도 신호를 이용한 외골격 로봇시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.