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특정 색을 구비한 물체를 인지하여 상기 물체의 위치추적정보를 제공하는 제1칼라트래킹센서(CTS), 상기 위치추적정보를 통해 로봇기구부를 이동시키는 제1스텝모터구동유닛, 상기 물체에 근접하여 물체를 기중(lift)하는 제1서보모터구동유닛, 및 상기 위치추적정보를 토대로 이동거리, 물체의 기중 정보를 제어하는 제1마이크로컨트롤러 유닛을 구비한 제1로봇;상기 제1로봇에 형성된 칼라인지정보를 추적하여 제1로봇의 정지 위치를 트래킹하여 추적하는 제2로봇; 을 포함하되,상기 제2로봇은,제1로봇의 칼라인지정보를 인지하여 위치추적정보를 제공하는 제2칼라트래킹센서와상기 위치추적정보를 통해 제2로봇을 구동하는 제2스텝모터구동유닛;물체와의 거리를 측정하여 상기 제2스텝모터구동유닛의 이동정보를 제공하는 제2거리측정센서유닛;상기 위치추적정보를 토대로, 제1로봇까지 이동거리 및 물체의 개수 정보를 연산하여 지정위치로 제어하는 제2마이크로컨트롤러 유닛을 포함하는 CTS를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제1마이크로컨트롤러 유닛은,상기 제1칼라트래킹센서와의 통신으로 제공되는 위치추적정보를 분석하여 물체의 위치를 산출하는 색상정보분석부;상기 색상정보 분석부로부터 전달받은 물체의 위치정보를 통해 로봇기구부를 물체로 이동시키는 스텝모터 제어부;물체와의 거리측정을 통해 스텝모터의 이동거리를 산출하는 거리측정제어부;물체에 접근시 물체를 그립 하여 기중하는 서브모터를 제어하는 서보모터제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 CTS를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 색상정보분석부의 위치추적정보는,상기 제1칼라트래킹센서로부터 인식된 객체의 개수정보, 객체의 색상정보, 객체의 형태정보, 인식된 개체의 X, Y좌표 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 CTS를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제1로봇은,상기 물체와의 거리를 측정하여 상기 제1스텝모터구동유닛의 이동정보를 제공하는 제1거리측정센서유닛을 적어도 1 이상 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 CTS를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,제2마이크로컨트롤러 유닛의 상기 물체의 개수정보의 연산은,포토센서에 의한 신호를 계산하여 수행되는 것을 특징으로 하는 CTS를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
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