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수평되며 상하방향의 회전축으로 힌지 축 결합되어 있는 복수의 링크를 포함하는 핸들링 로봇에서, 상기 링크들의 힌지 축 결합은 베어링이 개재되어 이루어지고, 상기 링크에는 상기 베어링과 상기 링크의 접면에 개재되어 상기 링크의 처짐을 보상하는 보상부재가 통과할 수 있는 적어도 하나의 삽입통로가 형성되어 있는 처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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제1항에서, 상기 삽입통로는 상기 베어링의 표면과 상기 링크의 접면을 벌릴 수 있도록 상기 힌지 축 결합을 가분해 상태에서 상기 보상부재가 상기 접면에 접근 가능한 위치에 형성되어 있는 처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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제2항에서, 상기 삽입통로는 상기 접면의 둘레를 따라 방사상으로 복수가 형성되어 있는 처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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제1항에서, 상기 보상부재는 힌지 축을 향하여 하향 경사면을 가지는 처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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제1항 또는 제2항에서, 상기 보상부재의 높이(ti)는 하기의 식에 의하여 얻어지고, 상기 식에서 ti는 보상부재의 높이, R은 힌지 축의 중심에서 상기 보상부재가 설치될 위치까지의 거리, Φ는 보상부재에 의하여 보상할 처짐 각도, θ는 상기 링크에서 최대 처짐이 발생된 지점을 기준으로 상기 힌지 축에서 상기 보상부재가 설치될 위치까지의 회전 각도 그리고 tb는 상기 보상부재의 기본 높이인처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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제5항에서, 상기 보상부재는 원호를 이루는 판재이고, 상기 판재의 상면은 힌지 축을 향하여 하향 경사면을 가지는 처짐 보상이 용이한 핸들링 로봇
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