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구동모터 및 상기 구동모터와 연동하는 풀리가 구비된 작동부;
상기 작동부에 일측이 조인트 결합되어 회동하는 어퍼암;
상기 어퍼암의 타측에 조인트 결합되어 회동하는 포어암;
상기 포어암에 결합된 말단장치; 및
상기 작동부에 구비된 풀리에 권취되어 상기 말단장치를 작동시키는 케이블의 길이가 상기 포어암의 회동시에 일정하게 유지되도록 상기 어퍼암과 상기 포어암 사이에 설치된 케이블보상장치를 포함하며,
상기 케이블보상장치는,
상기 어퍼암과 상기 포어암이 조인트 결합된 제1축 상에서 상기 어퍼암에 설치된 제1풀리;
상기 포어암과 연동되도록 상기 제1풀리에 일체로 설치된 제1회전체;
상기 제1회전체에서 상기 어퍼암의 길이방향으로 수평하게 소정간격 이격된 제3축 상에 설치된 제3풀리;
상기 제1회전체와 연동되도록 상기 제3풀리에 일체로 설치된 제2회전체; 및
상기 제1풀리와 상기 제3풀리 사이에 형성된 슬롯에 끼워져 상기 어퍼암의 길이방향을 따라 이동이 가능한 제2축 상에 설치되고, 상기 제1풀리 및 상기 제3풀리와 각각 별개의 케이블로 권취된 제2풀리;
를 포함하고, 상기 제1,2,3풀리는 모두 동일한 반경을 가지는 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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2
삭제
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3
청구항 1에 있어서,
상기 제1,2,3풀리 각각의 회전중심은 일직선으로 배열된 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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4
청구항 1에 있어서,
상기 제1회전체와 상기 제2회전체는, 상기 제1,2회전체와 각각 피벗 연결된 링크에 의하여 연동되는 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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5
청구항 4에 있어서,
상기 제1회전체는 그 일측이 상기 포어암에 결합되고 타측이 상기 제1축에 회동가능하게 결합된 플레이트로 형성되고, 상기 제2회전체는 상기 제3풀리가 결합된 상기 제3축에 회동가능하게 결합된 플레이트로 형성되며, 상기 링크가 상기 플레이트들에 각각 피벗 연결된 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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6
청구항 1에 있어서,
상기 제1풀리가 설치된 상기 제1축 상에 설치된 제4풀리;
상기 제2풀리가 설치된 상기 제2축 상에 설치된 제5풀리; 및
상기 작동부에 구비된 풀리로부터 연장되어 상기 제5풀리에 권취된 상기 케이블이 상기 어퍼암의 길이방향을 따라 수평을 유지하도록, 상기 어퍼암에 설치되는 적어도 하나 이상의 제6풀리;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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7
청구항 6에 있어서,
상기 제5풀리는 상기 제4풀리와 상기 제5풀리의 회전중심을 지나는 가상선을 따라 이동하고, 상기 제6풀리는 상기 제5풀리에 권취된 상기 케이블의 양단이 상기 제4풀리의 회전중심과 상기 제5풀리의 회전중심을 지나는 상기 가상선과 평행하도록 배치되며, 상기 케이블은 상기 제5풀리에 n±1/2 회전(여기에서, n은 자연수)만큼 감긴 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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8
청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
상기 제4,5풀리의 반경과 상기 제1,2,3풀리의 반경이 모두 동일한 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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9
청구항 3 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
상기 어퍼암의 외주면에는 그 길이방향을 따라 상기 제2회전체로부터 소정간격 이격되어 상기 제1회전체와 연동하도록 링크 결합된 플레이트로 형성된 제3회전체가 더 구비된 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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10
청구항 1에 있어서,
상기 말단장치는 상기 포어암에 조인트 결합된 그리퍼이거나, 또는 상기 포어암에 결합된 핸들인 것을 특징으로 하는 케이블 구동 매니퓰레이터
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