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침술 치료 로봇 시스템 및 그를 이용한 침술 치료 방법

  • 기술번호 : KST2014038948
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 침술 치료 로봇 시스템 및 그를 이용한 침술 치료 방법에 관한 것으로서, 침술 로봇을 이용하여 피치료자의 경락을 인식할 수 있고, 인식된 경락 정보를 이용하여 침술 로봇이 피치료자에게 침술을 시전할 수 있다. 침술 치료 로봇 시스템, 침술 로봇, 침술 행동 기반 정형 모듈, 경락 인식 행동 기반 정형 모듈, 데이터 베이스 모듈, 경락, 침술
Int. CL A61H 39/08 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC A61H 39/086(2013.01) A61H 39/086(2013.01) A61H 39/086(2013.01) A61H 39/086(2013.01) A61H 39/086(2013.01)
출원번호/일자 1020090117304 (2009.11.30)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1179293-0000 (2012.08.28)
공개번호/일자 10-2011-0060654 (2011.06.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120903) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.30)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강원석 대한민국 대구광역시 달서구
2 김윤구 대한민국 대구광역시 달서구
3 안진웅 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0739388-34
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2011-0051694-65
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0403357-99
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.09.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0724886-78
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.09.19 수리 (Accepted) 1-1-2011-0724885-22
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0126376-15
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0212152-00
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0212153-45
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
15 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0494598-20
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
침술가의 침술 행동을 모방하여 실현하는 침술 로봇;상기 침술 로봇에 구비되고, 피치료자의 정확한 경락 위치를 탐지하는 경락 인식 센서;상기 침술 로봇이 침술가의 침술 행위를 재현하도록 하는 침술 행동 기반 정형 모듈;상기 침술 로봇이 침술가의 경락 인식 행위를 모사하도록 하는 경락 인식 행동 기반 정형 모듈; 및침술가가 경락을 인식하기 위한 정보들을 기반으로 다양한 형태의 모델을 데이터 베이스로 구축한 데이터 베이스 모듈; 및침술 시행 후 효능을 검증하는 검증 모듈;을 포함하고,상기 검증 모듈은, 상기 피치료자의 신체 또는 뇌에 부착된 기능 근적외선(fNIRS) 전극을 포함하고, 상기 기능 근적외선 전극에 측정된 혈류 변화량을 이용하여 침술 효용성을 검증하는 침술 치료 로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 침술 로봇은 침술가의 침술 행동과 경락 인식 행동을 모사할 수 있도록 인체와 유사한 로봇 핑거를 구비한 침술 치료 로봇 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 경락 인식 센서는 상기 로봇 핑거의 끝단에 제공되는 침술 치료 로봇 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 침술 행동 기반 정형 모듈은 침술가들의 침술 행위를 정형화 및 표준화시킨 정형 모델들을 제공하고, 상기 침술 로봇은 상기 침술 행동 기반 정형 모듈로부터 제공되는 상기 정형 모델에 따라 침술 행위를 수행하는 침술 치료 로봇 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 정형 모델들은 침술가들의 침술 행위를 모사하기 위하여 침의 크기, 시술 깊이, 또는 시술 각도 중 적어도 어느 하나의 정보를 구비한 침술 치료 로봇 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 경락 인식 행동 기반 정형 모듈은 침술가들의 경락 인식 행위를 정형화 및 표준화시킨 정형 모델들을 제공하고, 상기 침술 로봇은 상기 경락 인식 행동 기반 정형 모듈로부터 제공되는 상기 정형 모델에 따라 경락 인식 행위를 수행하는 침술 치료 로봇 시스템
7 7
제6항에 있어서,상기 정형 모델들은 침술가들의 경락 인식 행위를 모사하기 위하여 손가락 움직임, 지압 강도, 또는 체온 중 적어도 하나의 정보를 구비한 침술 치료 로봇 시스템
8 8
제7항에 있어서,상기 데이터 베이스 모듈의 데이터 베이스는, 침술가가 경락을 인식하기 위한 정보들을 기반으로 룰 또는 패턴 등의 형태로 표현된 정형 모델들로 구성된 침술 치료 로봇 시스템
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서,상기 기능 근적외선 전극은 상기 피치료자의 신체 또는 뇌 부위의 산화 헤모글로빈(oxyhemoglobin) 또는 탈산소화 헤모글로빈(deoxyhemoglobin)의 변화량을 측정하는 침술 치료 로봇 시스템
11 11
제10항에 있어서,상기 검증 모듈은, 침술 시행 이전과 이후에서 나타나는 상기 기능 근적외선 전극의 신호적 특징을 추출하기 위하여 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform) 및 단시간 푸리에 변환(STFT: Short Time Fourier Transform)을 포함하는 푸리에 변환 이론, 다우베히(Daubechies) 웨이블릿, 배직교(Biorthogonal) 웨이블릿 및 멕시칸 햇(Mexican Hat) 웨이블릿을 포함하는 웨이블릿(WAVELETS) 이론 또는 연속 웨이블렛 변환(CWT: Continuous Wavelet Transform) 이론을 이용하는 침술 치료 로봇 시스템
12 12
제11항에 있어서,상기 검증 모듈은 침술의 효용성을 제시하기 위하여 신경망(ANN : Artificial Neural Network) 이론, 베이지안(Bayesian) 이론, 은닉 마르코프 체인 모델(HMM : Hidden Markov Model) 이론, 유전알고리즘(GA : Genetic Algorithm) 또는 개미군집화시스템(ACS : Ant Colony System)을 포함하는 진화컴퓨팅(Evolutionary Computing) 이론을 이용하는 침술 치료 로봇 시스템
13 13
제1항, 제2항, 제3항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항, 제10항, 제11항 또는 제12항 중 어느 한 항에 따른 침술 치료 로봇 시스템을 이용한 침술 치료 방법에 있어서,상기 침술 로봇을 상기 피치료자의 침술 부위로 이송시키는 로봇 이송 단계;상기 경락 인식 행동 기반 정형 모듈의 정형 모델에 따라 상기 침술 로봇의 로봇 핑거를 동작시켜 상기 경락 인식 센서가 상기 피치료자의 경락을 인식하는 경락 인식 단계;상기 경락 인식 단계에서 인식된 경락 정보를 상기 침술가에게 전달하는 정보 전달 단계;상기 피치료자의 경락 정보에 따라 상기 침술 행동 기반 정형 모듈의 정형 모델들 중 어느 하나를 상기 침술가가 선정하는 모델 선정 단계; 및 상기 모델 선정 단계에서 선정된 정형 모델에 따라 상기 침술 로봇을 동작시켜 상기 침술 로봇이 상기 피치료자에게 침술을 시행하는 침술 시행 단계;를 포함하고,상기 침술 시행 단계 이전에 상기 피치료자의 뇌나 신체의 혈류 변화량을 측정하는 사전 측정 단계;상기 침술 시행 단계 이후에 상기 피치료자의 뇌나 신체의 혈류 변화량을 측정하는 사후 측정 단계; 및 상기 사전 측정 단계 및 상기 사후 측정 단계에서 측정한 혈류 변화량을 비교하여 상기 피치료자의 뇌나 신체의 기능 개선 및 침술 효과를 검증하는 검증 단계;를 더 포함하는 침술 치료 로봇 시스템을 이용한 침술 치료 방법
14 14
삭제
15 15
제13항에 있어서,상기 사전 측정 단계 및 상기 사후 측정 단계에서는, 상기 피치료자의 뇌나 신체 부위에 배치된 기능 근적외선 전극을 이용하여 산화 헤모글로빈(oxyhemoglobin) 또는 탈산소화 헤모글로빈(deoxyhemoglobin)의 변화량을 측정하는 침술 치료 로봇 시스템을 이용한 침술 치료 방법
16 16
제13항에 있어서,상기 검증 단계에서는, 상기 사전 측정 단계 및 상기 사후 측정 단계에서 측정된 혈류 변화량의 차이를 정량적인 수치로 표시하여 상기 피치료자의 뇌나 신체의 기능 개선을 객관적으로 표현하는 침술 치료 로봇 시스템을 이용한 침술 치료 방법
17 17
제13항에 있어서,상기 침술 행동 기반 정형 모듈의 정형 모델에는 침술가의 행동 정보를 기반으로 침의 크기 선택, 시술 깊이, 또는 시술 각도 등의 정보가 구비되며, 상기 침술 시행 단계에서는 상기 침술가가 선정한 정형 모델의 정보에 따라 상기 침술 로봇이 침술을 수행하는 침술 치료 로봇 시스템을 이용한 침술 치료 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.