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조향 결정 성능이 향상된 원격 조종 로봇 시스템 및 이에 사용되는 원격 조종기

  • 기술번호 : KST2014038974
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 원격 조종기에 관한 것이다. 원격 조종 로봇은 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 레이저 스캐너; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 레이저 스캐너로부터 입력되는 거리 정보들을 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비한다. 원격 조종기는 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키는 조종 제어부;를 구비한다. 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되어, 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 알려준다. 원격 조종 로봇, 원격 조종기, 햅틱(haptics), 레이저 스캐너, 거리 센서
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01)
출원번호/일자 1020090117375 (2009.11.30)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1151787-0000 (2012.05.24)
공개번호/일자 10-2011-0060705 (2011.06.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120531) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.30)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김윤구 대한민국 대구광역시 달서구
2 김진욱 대한민국 대구광역시 달서구
3 안진웅 대한민국 대구광역시 달서구
4 이동하 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이지연 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0739723-37
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0040804-44
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0369974-51
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2011-0679888-13
9 보정요구서
Request for Amendment
2011.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0082079-51
10 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2011.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0700949-05
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0769935-16
12 보정요구서
Request for Amendment
2011.10.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0093403-10
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.10.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0831142-16
14 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2011.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0791628-65
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0831092-10
16 등록결정서
Decision to grant
2012.02.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0121069-42
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
원격 조종 로봇 및 상기 원격 조종 로봇의 동작을 제어하는 원격 조종기로 이루어지는 원격 조종 로봇 시스템에 있어서, 상기 원격 조종 로봇은 상기 원격 조종기와 통신하는 제1 통신 모듈;로봇 진행 방향의 영상을 촬상하는 카메라;로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 거리 센서;상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 거리 센서로부터 입력되는 거리 정보들을 상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비하고,상기 원격 조종기는상기 원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈;디스플레이부;조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부;상기 제2 통신 모듈을 통해 상기 로봇 제어부로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;를 구비하여, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이되며, 상기 원격 조종기는 힘 피드백부 및 촉각 피드백부를 구비하며, 상기 힘 피드백부 및 촉각 피드백부는 상기 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되며, 상기 조종 제어부는 로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보와 방위 정보에 따라 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 생성하여 상기 원격 조종기로 제공하며, 상기 원격 조정기의 촉각 피드백부는 상기 촉각 피드백 신호에 따라 진동 모터를 구동하여 진동을 제공하며, 상기 진동 모터의 진폭 및 주파수, 전달 시간을 다수의 촉각 유형을 제공하기 위해 변경함을 특징으로 하는 원격 조종 로봇 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 원격 조종 로봇의 거리 센서는 초음파 스캐너 또는 레이저 스캐너로 구성되는 것을 특징으로 하는 원격 조종 로봇 시스템
4 4
원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈;디스플레이부;조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부;상기 제2 통신 모듈을 통해 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보와 방위 정보에 따른 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 제공받아 구동하는 힘 피드백부 및 촉각 피드백부;를 구비하며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이되며, 상기 원격 조정기의 촉각 피드백부는 상기 촉각 피드백 신호에 따라 진동 모터를 구동하여 진동을 제공하며, 상기 진동 모터의 진폭 및 주파수, 전달 시간을 다수의 촉각 유형을 제공하기 위해 변경함을 특징으로 하는 원격 조종기
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삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 기관고유사업 공공안전 실시간 능동감지 및 대처기술개발(바이오디펜스연구)