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장애물 밀집도 기반 경로 계획 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2014038985
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 장애물 밀집도 기반 경로 계획 방법 및 장치에 관한 것이다.본 발명은 이미지를 셀 단위로 구분하여 각 셀에 대한 장애물 밀집도를 계산하고, 각 셀을 하나 이상의 군집으로 군집화하며, 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 유전자 알고리즘을 수행함으로써 경로 계획을 출력하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치를 제공한다.본 발명에 의하면, 동적 장애물과 정적 장애물의 지식 정보를 기반으로 경로 계획을 수행할 수 있기 때문에, 지능형 경로 계획을 수행할 수 있다.장애물 밀집도, 경로 계획, 군집, 클러스터링, 유전자 알고리즘
Int. CL G08G 1/0969 (2006.01) G01C 21/34 (2006.01)
CPC G01C 21/3407(2013.01)G01C 21/3407(2013.01)G01C 21/3407(2013.01)G01C 21/3407(2013.01)
출원번호/일자 1020080126068 (2008.12.11)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1138781-0000 (2012.04.16)
공개번호/일자 10-2010-0067485 (2010.06.21) 문서열기
공고번호/일자 (20120424) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.11)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강원석 대한민국 대구광역시 남구
2 김진욱 대한민국 대구광역시 달서구
3 김영덕 대한민국 대구광역시 달서구
4 안진웅 대한민국 대구광역시 달서구
5 이동하 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김은구 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)
2 송해모 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0854447-15
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2009-5053668-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2009-5066444-83
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.02.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.03.17 수리 (Accepted) 9-1-2010-0016544-25
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
8 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)
2010.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0343122-00
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.12.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0572190-45
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0020672-92
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.01.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0020675-28
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
13 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0481065-79
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0809412-77
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.10.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0809468-12
16 등록결정서
Decision to grant
2012.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0188521-82
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이미지를 셀 단위로 구분하여 각 셀에 대한 장애물 밀집도를 계산하는 장애물 밀집도 계산기;상기 각 셀을 하나 이상의 군집으로 군집화하는 군집화기; 및상기 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 상기 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 유전자 알고리즘을 수행함으로써 경로 계획을 출력하는 경로 계획 출력기를 포함하되, 상기 장애물 밀집도 계산기는,각 셀에 대해 화소 단위로 고정 장애물/빈공간은 흑백의 점유율로, 동적 장애물은 화소의 밝기 정보를 계산함으로써 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 군집화기는,계층적 군집화 기법 및 비계층적 군집화 기법 중 하나 이상을 이용하여 군집화하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 군집화기는,k-평균 군집화 기법을 이용하여 상기 각 셀들에 대해 k 개의 군집들로 할당하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
5 5
제1항에 있어서, 상기 경로 계획 출력기는,상기 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 상기 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 유전자 개체를 생성하는 유전자 개체 생성기;상기 유전자 개체에 대해 선택 연산자, 교차 연산자, 돌연변이 연산자 및 추가/삭제 연산자를 포함하는 연산자를 수행하는 연산 수행기; 및상기 유전자 개체의 적합도를 계산하여 상기 계산된 적합도에 따라 상기 유전자 개체의 염색체들에 해당하는 셀을 상기 경로 계획으로서 출력하는 적합도 계산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 유전자 개체 생성기는,상기 유전자 개체 내의 경유점에 상기 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 상기 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 셀을 선택하여 할당하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
7 7
제 5 항에 있어서, 상기 적합도 계산기는,상기 계산된 적합도가 최소값이 되고, 상기 최소값이 상기 연산 수행기에 의해 상기 연산자를 수행하는 회수가 기 설정된 회수이상이 될 때까지 유지되면 상기 연산자가 수행된 후의 유전자 개체의 염색체들에 해당하는 셀을 상기 경로 계획으로서 출력하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 장치
8 8
삭제
9 9
이미지를 셀 단위로 구분하여 각 셀에 대한 장애물 밀집도를 계산하는 장애물 밀집도 계산 단계;상기 각 셀을 하나 이상의 군집으로 군집화하는 군집화 단계; 및상기 각 셀에 대한 장애물 밀집도 및 상기 하나 이상의 군집에 대한 정보를 이용하여 유전자 알고리즘을 수행함으로써 경로 계획을 출력하는 경로 계획 출력 단계를 포함하되, 상기 장애물 밀집도 계산 단계는, 각 셀에 대해 화소 단위로 고정 장애물/빈공간은 흑백의 점유율로, 동적 장애물은 화소의 밝기 정보를 계산함으로써 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 밀집도 기반 경로 계획 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.