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차속정보 및 마찰력정보에 근거하여, 정상 선회궤적을 추종하기 위한 뉴트럴 선회반경을 계산하는 뉴트럴 선회반경 계산부; 상기 차속정보 및 하중정보 중 하나 이상과, 상기 계산된 뉴트럴 선회반경에 근거하여 기준 조향각을 계산하는 기준 조향각 계산부; 상기 기준 조향각 및 입력된 운전자 조향각 간의 조향각 차이값에 근거하여, 상기 운전자 조향각이 언더스티어링 방지를 위한 최소 임계 조향각 또는 오버스티어링 방지를 위한 최대 임계 조향각에 근접한 근접 정도에 상응하는 조향반력토크를 계산하는 조향반력토크 계산부; 및 상기 조향반력토크에 기초하여 모터 구동을 위한 제어전류를 발생시키는 모터 구동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 차량속도 센서를 통해 상기 차속정보를 검출하고 마찰력감지 센서를 통해 상기 마찰력정보를 검출하며 조향각 센서를 통해 조향각정보를 검출하여, 상기 조향각정보로부터 확인된 조향각이 속도 및 마찰력 대비 최소 안전 조향각을 초과하는지를 확인하여, 확인 결과에 따라 선회모드로의 진입 여부를 판단하는 선회모드 진입 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 뉴트럴 선회반경 계산부는, 차량속도 센서를 통해 검출된 상기 차속정보로부터 확인된 차속을 제곱한 값에 비례하고, 마찰력감지 센서를 통해 검출된 마찰력정보로부터 확인된 횡방향 마찰계수와 반비례하도록, 상기 뉴트럴 선회반경을 계산하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 기준 조향각 계산부는, 전륜 하중 및 후륜 하중을 포함하는 상기 하중정보를 검출하여, 상기 검출된 하중정보를 토대로, 상기 전류 하중 및 상기 후륜 하중 간의 차이에 의해 발생하는 슬립 앵글에 의한 선회조향각 오차를 보상하기 위한 하중 계수를 산출하고, 상기 산출된 하중 계수, 상기 검출된 차속정보 및 상기 계산된 뉴트럴 선회반경에 근거하여 상기 기준 조향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 조향반력토크 계산부는, 상기 기준 조향각 및 상기 운전자 조향각 간의 상기 조향각 차이값을 계산하고, 언더스티어링 방지를 위한 상기 최소 임계 조향각 및 오버스티어링 방지를 위한 상기 최대 임계 조향각을 결정하며, 상기 조향각 차이값이, 상기 최소 임계 조향각 또는 상기 최대 임계 조향각과 상기 기준 조향각 간의 차이에 일정 계수를 곱한 값보다 얼마나 큰지를 확인함으로써, 상기 입력된 운전자 조향각이 상기 최소 임계 조향각 또는 상기 최대 임계 조향각에 근접한 근접 정도를 파악하고, 상기 파악된 근접 정도에 상응하는 상기 조향반력토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 조향반력토크 계산부는, 상기 조향반력토크가 운전자에 의해 느껴지도록 조향휠에 상기 조향반력토크에 해당하는 힘을 발생시키는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 조향반력토크 계산부는, 상기 입력된 운전자 조향각이 상기 최소 임계 조향각 또는 상기 최대 임계 조향각에 근접한 근접 정도에 상응하는 상기 조향반력토크에 대한 조향반력토크 맵을 미리 저장해두고, 상기 조향반력토크 맵을 참조하여, 상기 입력된 운전자 조향각이 상기 최소 임계 조향각 또는 상기 최대 임계 조향각에 더 많이 근접할수록 상기 조향반력토크를 더 큰 값으로 계산하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치
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