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효용 함수를 이용한 이동체의 이동 방법에 있어서,상기 이동체의 이동 경로상 타 이동체를 감지하고,상기 이동체의 정보인 제1 정보와 상기 타 이동체의 정보인 제2 정보를 상기 타 이동체와 교환하고,상기 제1 정보 및 상기 제2 정보를 기반으로, 상기 이동체의 이동 여부 결정의 기준이 되는 제1 효용 함수를 결정하고, 및상기 제1 효용 함수 및 상기 타 이동체의 제2 효용 함수를 비교하여 상기 제1 효용 함수가 더 크면 상기 이동 경로를 따라 이동하는 것을 포함하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 제1 정보는상기 이동체의 우선 순위;상기 이동체의 시간에 따른 속도;상기 이동체의 시간에 따른 위치; 및,상기 이동체의 이동 비용 및 상기 이동체의 충돌 비용을 포함하는 상기 이동체의 기존 효용 함수;를 포함하는 방법
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제 2항에 있어서, 상기 제2 정보는,상기 타 이동체의 우선 순위;상기 타 이동체의 시간에 따른 속도;상기 타 이동체의 시간에 따른 위치; 및,상기 타 이동체의 이동 비용 및 상기 타 이동체의 충돌 비용을 포함하는 상기 타 이동체의 기존 효용 함수;를 포함하는 방법
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제 3항에 있어서, 상기 제1 효용함수는 이하의 수학식인 방법
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제 1항에 있어서, 상기 타 이동체를 감지하는 것은,무선 신호를 주기적으로 전송하고, 및상기 무선 신호에 대한 응답으로 수신 확인 신호(Acknowledgement signal)을 수신하는 것을 포함하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보는 패킷(packet) 송수신을 통해 교환되는 것을 특징으로 하는 방법
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효용 함수를 이용하여 이동 여부를 결정하는 이동체에서, 상기 이동체는,신호를 송수신하는 신호 송수신부;상기 신호 송수신부와 기능적으로 연결되어 상기 이동체의 이동 여부를 결정하는 프로세서; 및,상기 프로세서의 지시에 따라 상기 이동체를 이동시키는 구동부;를 포함하되,상기 신호 송수신부는,상기 이동체의 정보인 제1 정보를 타 이동체에 전송 및 상기 타 이동체의 정보인 제2 정보를 수신하고,상기 프로세서는 상기 제1정보 및 상기 제2 정보를 기반으로 상기 이동체의 이동 여부 결정의 기준이 되는 제1 효용 함수를 결정하고, 상기 제1 효용 함수와 상기 타 이동체의 제2 효용 함수를 비교하여 상기 제1 효용 함수가 더 크면 상기 이동체가 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동체
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제 7항에 있어서, 상기 제1 정보는상기 이동체의 우선 순위;상기 이동체의 시간에 따른 속도;상기 이동체의 시간에 따른 위치; 및,상기 이동체의 이동 비용 및 상기 이동체의 충돌 비용을 포함하는 상기 이동체의 기존 효용 함수;를 포함하는 이동체
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제 8항에 있어서, 상기 제2 정보는,상기 타 이동체의 우선 순위;상기 타 이동체의 시간에 따른 속도;상기 타 이동체의 시간에 따른 위치; 및,상기 타 이동체의 이동 비용 및 상기 타 이동체의 충돌 비용을 포함하는 상기 타 이동체의 기존 효용 함수;를 포함하는 이동체
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제 9항에 있어서, 상기 제1 효용함수는 이하의 수학식인 것을 특징으로 하는 이동체
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