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상호작용 다중모델 필터를 이용한 차량 위치 추정 방법

  • 기술번호 : KST2014040072
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 상호작용 다중모델 필터를 이용한 차량 위치 추정방법은, 운동학적 모델 예측값을 운동학적 모델 확장칼만필터로 산출하고 동역학적 모델 예측값을 동역학적 모델 확장칼만필터로 산출하는 단계와, 운동학적 모델 예측값과 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값의 사이값인 운동학적 모델 필터링값을 산출하고, 동역학적 모델 예측값과 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값의 사이값인 동역학적 모델 필터링값을 산출하는 단계와, 동역학적 모델 필터링값과 운동학적 모델 필터링값을 융합하여 최종보정값을 산출하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의한 상호작용 다중모델 필터를 이용한 차량 위치 추정방법을 이용하면, GPS 수신이 불량한 장소에서도 차량의 위치를 안정적으로 추정할 수 있고, 확장칼만필터의 연산에 오류가 발생되는 경우에도 오류값을 줄일 수 있으며, 운동학적 모델 확장칼만필터로부터 산출된 데이터와 동역학적 모델 확장칼만필터로부터 산출된 데이터에 부가하는 가중치를 보다 합리적으로 설정함으로써 차량의 위치를 보다 정확하게 추정할 수 있다는 장점이 있다.
Int. CL G01S 19/45 (2010.01.01) G01S 5/02 (2010.01.01) G01P 3/02 (2006.01.01) G01S 19/05 (2010.01.01)
CPC G01S 19/45(2013.01) G01S 19/45(2013.01) G01S 19/45(2013.01) G01S 19/45(2013.01)
출원번호/일자 1020100072207 (2010.07.27)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1177374-0000 (2012.08.21)
공개번호/일자 10-2012-0010708 (2012.02.06) 문서열기
공고번호/일자 (20120829) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.07.27)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 조기춘 대한민국 서울특별시 강남구
3 주건엽 대한민국 서울특별시 강북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
2 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2010-0483531-10
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0607595-77
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-1017915-44
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.12.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-1017916-90
5 등록결정서
Decision to grant		 2012.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0294687-50
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력된 데이터를 혼합하는 믹싱부(110)와, 운동학적 모델 확장칼만필터(122) 및 동역학적 모델 확장칼만필터(124)로 구성되는 확장칼만필터(120)와, 입력된 데이터를 융합하는 조합부(140)를 포함하는 상호작용 다중모델 필터(100)를 이용하여 차량 위치를 추정하는 방법에 있어서,상기 믹싱부(110)가 차량의 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)을 입력받는 단계(S10);상기 믹싱부(110)가 상기 운동학적 모델 초기값(11)과 상기 동역학적 모델 초기값(21)을 믹싱하여 운동학적 모델 믹싱값(12)과 동역학적 모델 믹싱값(22)을 산출하는 단계(S20);상기 운동학적 모델 확장칼만필터(122)가 상기 운동학적 모델 믹싱값(12)을 입력받아 운동학적 모델 예측값(13)을 산출하고, 상기 동역학적 모델 확장칼만필터(124)가 상기 동역학적 모델 믹싱값(22)을 입력받아 동역학적 모델 예측값(23)을 산출하는 단계(S30);상기 운동학적 모델 확장칼만필터(122)가 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값과 상기 운동학적 모델 예측값(13)의 사이값인 운동학적 모델 필터링값(14)을 산출하고, 상기 동역학적 모델 확장칼만필터(124)가 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값과 상기 동역학적 모델 예측값(23)의 사이값인 동역학적 모델 필터링값(24)을 산출하는 단계(S40);상기 조합부(140)가 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 운동학적 모델 필터링값(14)을 융합하여 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60);를 포함하는 차량 위치 추정방법
2 2
제1항에 있어서,상기 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60) 이후, 상기 상호작용 다중모델 필터(100)가 차량의 위치 추정 중지신호 입력 여부를 판단하는 단계(S70)를 더 포함하여, 차량의 위치 추정 중지신호가 입력되었으면 모든 과정을 종료하고, 차량의 위치 추정 중지신호가 입력되지 아니하였으면 상기 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)을 입력받는 단계로 되돌아가는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
3 3
제2항에 있어서,상기 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)을 입력받는 단계(S10)를 처음 진입할 때에는, GPS로부터 수신된 차량의 위치관련 데이터가 상기 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)으로 설정되고,상기 차량의 위치 추정 중지신호 입력 여부를 판단하는 단계(S70)를 거쳐 상기 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)을 입력받는 단계(S10)로 되돌아올 때에는, 이전 사이클에서 산출된 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 동역학적 모델 필터링값이 각각 상기 운동학적 모델 초기값(11)과 동역학적 모델 초기값(21)으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
4 4
제1항에 있어서,상기 상호작용 다중모델 필터(100)는 데이터에 가중치를 부여하는 업데이트부(130)를 더 포함하고,상기 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60) 이전에, 상기 업데이트부(130)가 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 측정값 간의 차이와 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 측정값 간의 차이를 비교하여, 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 동역학적 모델 필터링값(24) 중 상기 측정값과의 차이가 큰 필터링값보다 상기 측정값과의 차이가 작은 필터링값에 큰 가중치를 설정하는 단계(S50)를 더 포함하고,상기 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60)는, 상기 조합부(140)가 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 운동학적 모델 필터링값(14)에 상기 업데이트부(130)에 의해 설정된 가중치를 부가한 후 융합하여 최종보정값(30)을 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
5 5
제4항에 있어서,상기 업데이트부(130)가 가중치를 설정하는 단계(S50)는, 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 측정값 간의 차이와 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 측정값 간의 차이 비율에 반비례하는 비율로 가중치를 설정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
6 6
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 운동학적 모델 믹싱값(12)과 상기 동역학적 모델 믹싱값(22)을 산출하는 단계(S20)는,상기 믹싱부(110)가 상기 운동학적 모델 초기값(11)에 상기 동역학적 모델 초기값(21)을 일정 비율 믹싱하여 상기 운동학적 모델 믹싱값(12)을 산출하고, 상기 동역학적 모델 초기값(21)에 상기 운동학적 모델 초기값(11)을 일정 비율 믹싱하여 상기 동역학적 모델 믹싱값(22)을 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
7 7
제6항에 있어서,상기 운동학적 모델 믹싱값(12)과 상기 동역학적 모델 믹싱값(22)을 산출하는 단계(S20)에서 상기 운동학적 모델 초기값(11)에 상기 동역학적 모델 초기값(21)을 믹싱하는 비율과 상기 동역학적 모델 초기값(21)에 상기 운동학적 모델 초기값(11)을 믹싱하는 비율은, 사용자의 선택에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
8 8
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 측정값에는 차량의 현재 각속도와 차량의 현재 좌표가 포함되며,상기 측정값은, 차량에 기 장착되어 있는 각속도 측정센서에 의해 측정된 차량의 각속도와, GPS(400)로부터 수신된 차량의 현재 좌표를 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
9 9
제8항에 있어서,상기 각속도 측정센서는 요레이트 센서(500)인 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
10 10
입력된 데이터를 혼합하는 믹싱부(110)와, 운동학적 모델 확장칼만필터(122) 및 동역학적 모델 확장칼만필터(124)로 구성되는 확장칼만필터(120)와, 입력된 데이터를 융합하는 조합부(140)를 포함하는 상호작용 다중모델 필터(100)를 이용하여 차량 위치를 추정하는 방법에 있어서,상기 운동학적 모델 확장칼만필터(122)가 차량의 운동학적 모델 예측값(13)을 산출하고, 상기 동역학적 모델 확장칼만필터(124)가 차량의 동역학적 모델 예측값(23)을 산출하는 단계(S30);상기 운동학적 모델 확장칼만필터(122)가 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값과 상기 운동학적 모델 예측값(13)의 사이값인 운동학적 모델 필터링값(14)을 산출하고, 상기 동역학적 모델 확장칼만필터(124)가 차량의 현재 위치를 나타내는 측정값과 상기 동역학적 모델 예측값(23)의 사이값인 동역학적 모델 필터링값(24)을 산출하는 단계(S40);상기 조합부(140)가 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 운동학적 모델 필터링값(14)을 융합하여 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60);를 포함하는 차량 위치 추정방법
11 11
제10항에 있어서,상기 상호작용 다중모델 필터(100)는 데이터에 가중치를 부여하는 업데이트부(130)를 더 포함하고,상기 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60) 이전에, 상기 업데이트부(130)가 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 측정값 간의 차이와 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 측정값 간의 차이를 비교하여, 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 동역학적 모델 필터링값(24) 중 상기 측정값과의 차이가 큰 필터링값보다 상기 측정값과의 차이가 작은 필터링값에 큰 가중치를 설정하는 단계(S50)를 더 포함하고,상기 최종보정값(30)을 산출하는 단계(S60)는, 상기 조합부(140)가 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 운동학적 모델 필터링값(14)에 상기 업데이트부(130)에 의해 설정된 가중치를 부가한 후 융합하여 최종보정값(30)을 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
12 12
제11항에 있어서,상기 업데이트부(130)가 상기 가중치를 설정하는 단계(S50)는, 상기 운동학적 모델 필터링값(14)과 상기 측정값 간의 차이와 상기 동역학적 모델 필터링값(24)과 상기 측정값 간의 차이 비율에 반비례하는 비율로 가중치를 설정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
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제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,상기 측정값에는 차량의 현재 각속도와 차량의 현재 좌표가 포함되며,상기 측정값은, 차량에 기 장착되어 있는 각속도 측정센서에 의해 측정된 차량의 각속도와, GPS(400)로부터 수신된 차량의 현재 좌표를 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
14 14
제13항에 있어서,상기 각속도 측정센서는 요레이트 센서(500)인 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.