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로봇의 자세를 제어하는 방법에 있어서,외부 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 외부 영상에 광학 흐름을 적용하여 상기 외부 영상으로부터 위치 벡터를 생성하는 단계;상기 생성된 위치 벡터를 이용하여 상기 로봇의 자세 보정값을 생성하는 단계; 및상기 생성된 자세 보정값을 상기 로봇에 적용하여 상기 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 벡터를 생성하는 단계는,상기 광학 흐름을 적용하여 영상 벡터들을 생성하는 단계;상기 생성된 영상 벡터들을 X 방향 성분 및 Y 방향 성분으로 분해하는 단계; 및상기 X 방향 성분들을 모두 더하고 상기 Y 방향 성분들을 모두 더하여 상기 위치 벡터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 자세 보정값을 생성하는 단계는,상기 생성된 위치 벡터를 이용하여 기울어진 각도 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 각도 정보를 기초로 상기 자세 보정값을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 외부 영상은 시각 센서만을 이용함에 의해 획득되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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로봇에 있어서, 외부 영상을 획득하는 감지부;상기 획득된 외부 영상에 광학 흐름을 적용함에 의해 획득된 위치 벡터를 이용하여 자세 보정값을 결정하는 보정값 획득부; 및상기 결정된 자세 보정값에 따라 상기 로봇의 자세를 보정하는 자세 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 흐름을 이용하여 자세 제어가 가능한 로봇
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제5항에 있어서, 상기 로봇은 상기 광학 흐름을 적용하여 상기 외부 영상으로부터 영상 벡터들을 생성하고, 상기 생성된 영상 벡터들을 X 방향 성분 및 Y 방향 성분으로 분해하며, 상기 X 방향 성분들을 모두 더하고 상기 Y 방향 성분들을 모두 더하여 상기 위치 벡터를 생성하는 광학 흐름 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 흐름을 이용하여 자세 제어가 가능한 로봇
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제6항에 있어서, 상기 보정값 획득부는 상기 생성된 위치 벡터를 이용하여 기울어진 각도 정보를 획득하며, 상기 획득된 각도 정보를 기초로 상기 자세 보정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 광학 흐름을 이용하여 자세 제어가 가능한 로봇
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제7항에 있어서, 상기 자세 보정값을 상기 로봇에 적용하면 상기 로봇은 지평선과는 평행하면서 중력과는 수직한 방향으로 자세가 변화되는 것을 특징으로 하는 광학 흐름을 이용하여 자세 제어가 가능한 로봇
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제5항에 있어서, 상기 감지부는 시간 센서만을 이용하여 상기 외부 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 광학 흐름을 이용하여 자세 제어가 가능한 로봇
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로봇의 자세를 제어하는 방법에 있어서,시각 센서만을 이용하여 외부 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 외부 영상에 광학 흐름을 적용하여 상기 로봇의 위치 상태를 검출하는 단계;상기 검출된 위치 상태에 따른 자세 보정값을 생성하는 단계; 및상기 생성된 자세 보정값을 상기 로봇에 적용하여 상기 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 자세 보정값을 상기 로봇에 적용하면 상기 로봇은 지평선과는 평행하면서 중력과는 수직한 방향으로 자세가 변화되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 제어 방법
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