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시각 정보를 이용한 주행 로봇의 귀소 내비게이션 방법

  • 기술번호 : KST2014040191
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시각 정보를 이용한 주행 로봇의 귀소 내비게이션 방법에 관한 것으로, 주행 로봇이 목표 지점에서 단위 움직임을 수행하여 획득한 랜드마크 정보를 이용하여 목표 지도를 생성하는 목표 지도 생성 과정; 및 상기 주행 로봇이 임의의 위치에서 상기 목표 지점으로 돌아가기 위한 방향을 판단하는 귀소 방향 결정 과정을 포함하여 구성된다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01C 21/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020100118115 (2010.11.25)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1235525-0000 (2013.02.14)
공개번호/일자 10-2012-0056536 (2012.06.04) 문서열기
공고번호/일자 (20130220) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.25)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대은 대한민국 서울특별시 강북구
2 유승은 대한민국 서울특별시 서대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)
3 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
4 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0772152-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252006-10
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2012.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0282330-05
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060874-22
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0472169-42
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2012-0834300-83
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0935670-41
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0935684-80
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0091803-45
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
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번호 청구항
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주행 로봇이 목표 지점에서 단위 움직임을 수행하여 획득한 랜드마크 정보를 이용하여 목표 지도를 생성하는 목표 지도 생성 과정; 및상기 주행 로봇이 임의의 위치에서 상기 목표 지점으로 돌아가기 위한 방향을 판단하는 귀소 방향 결정 과정을 포함하되,상기 귀소 방향 결정 과정은,상기 주행 로봇이 상기 임의의 위치에서 단위 움직임을 수행하여 상기 랜드마크 정보를 획득하는 단계; 및상기 임의의 위치에서 획득한 랜드마크 정보를 상기 목표 지도 상에 투영하여 상기 주행 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하며,상기 주행 로봇의 위치를 추정하는 단계는,상기 임의의 위치에서 획득한 랜드마크 정보를 상기 목표 지도 상에 투영함에 있어서, 랜드마크의 개수만큼 투영 순서를 회전하며 상기 목표 지도 상의 랜드마크에 매치시켜서 투영된 랜드마크 벡터들의 수렴 정도를 판단하고, 가장 유사하게 수렴하는 배열을 선택하여 상기 목표 지점으로의 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇의 귀소 내비게이션 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 주행 로봇의 위치를 추정하는 단계는, 상기 랜드마크 벡터들 중 분산이 가장 큰 하나를 제외하고 수렴 정도를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇의 귀소 내비게이션 방법
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주행 로봇이 목표 지점에서 단위 움직임을 수행하여 획득한 랜드마크 정보를 이용하여 목표 지도를 생성하는 목표 지도 생성 과정; 및상기 주행 로봇이 임의의 위치에서 상기 목표 지점으로 돌아가기 위한 방향을 판단하는 귀소 방향 결정 과정을 포함하되,상기 주행 로봇의 단위 움직임은, 상기 주행 로봇이 단위 거리만큼 이동하기 전후에 주변 환경의 스냅샷을 찍는 것을 의미하고, 상기 주행 로봇은 상기 단위 움직임을 통해 찍은 두 장의 스냅샷에 찍힌 랜드마크 정보를 이용하여 랜드마크까지의 거리를 추정하며,상기 추정된 랜드마크까지의 거리를 기 설정된 단계로 이산화하여 귀소 방향 결정에 활용하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇의 귀소 내비게이션 방법
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1 교육과학기술부 연세대학교 산학협력단 중견연구자지원사업(핵심연구사업) 행동 신경 생물학에 기반한 바이오로봇 연구