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천장과 벽면이 이루는 경계면이 포함되도록 이동 로봇의 상방 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 획득된 영상으로부터 천장 영상을 추출하는 천장 영상 추출부;상기 추출된 천장 영상에서 적어도 두 종류의 특징 정보를 추출하는 특징 추출부; 및상기 적어도 두 종류의 특징 정보를 이용하여 갱신된 이동 로봇의 위치 정보 및 지도 정보를 이중 갱신하는 제어부를 포함하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 천장 영상 추출부는 상기 획득된 영상의 중심으로부터 기설정된 크기 이상의 엣지(edge)를 추출할 때까지 상기 획득한 영상에서 처리 영상의 범위를 확장하여 천장 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제3항에 있어서,상기 천장 영상 추출부는 상기 천장 영상 내에 존재하는 기설정된 크기보다 작은 크기의 엣지(edge)를 제거하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 특징 추출부는 적어도 상기 천장 영상으로부터 선형 특징을 추출하고, 상기 추출된 선형 특징을 이용하여 교점 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제1항 또는 제5항에 있어서,상기 특징 추출부는상기 천장 영상의 경계면을 분할하여 다수의 선형 특징을 추출하는 선형 특징 추출부; 및상기 추출된 선형 특징들이 상호 교차하여 이루는 교점을 추출하는 교점 특징 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 획득된 영상에서 추출된 특징과 지도에 저장된 특징간의 거리가 가장 가까운 특징을 연결하는 이동 로봇의 위치 및 지도를 보정하는 특징 연결부; 및엔코더로부터 얻은 이동 정보에 따라 이동 로봇의 위치를 예측하고, 천장 영상에서 추출된 선형 특징을 이용하여 1차적으로 이동 로봇의 위치 정보 및 지도를 갱신하고, 상기 선형 특징으로부터 산출된 교점 특징을 이용하여 2차적으로 상기 갱신된 이동 로봇의 위치 정보 및 지도를 다시 갱신하는 위치 및 지도 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 측정된 이동정보로부터 이동 로봇의 위치를 예측하고, 상기 적어도 두개의 특징 가운데 어느 하나의 특징을 이용하여 이동 로봇의 위치 및 지도를 갱신하고, 추가적으로 적어도 두개의 특징 가운데 다른 하나의 특징을 이용하여 이동 로봇의 위치 및 지도를 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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제8항에 있어서, 상기 적어도 두개의 특징은 선형 특징과 교점 특징이며, 상기 교점 특징은 상기 선형 특징 가운데 인접한 선형 특징으로 교차점으로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 장치
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(a) 천장과 벽면이 이루는 경계면이 포함되도록 이동 로봇의 상방 영상을 획득하는 단계;(b) 상기 획득된 영상으로부터 천장 영상을 추출하는 단계;(c) 상기 추출된 천장 영상에서 적어도 두 종류의 특징 정보를 추출하는 단계; 및(d) 상기 적어도 두 종류의 특징 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 정보 및 지도 정보를 이중으로 갱신하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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제10항에 있어서,상기 (b) 단계에서는, 상기 획득된 영상의 중심으로부터 기설정된 크기 이상의 엣지(edge)를 추출할 때까지 상기 획득한 영상에서 처리 영역의 범위를 확장하여 천장 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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제12항에 있어서,상기 (b) 단계에서는, 상기 천장 영상 내에 존재하는 기설정된 크기보다 작은 크기의 엣지(edge)를 제거하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도 보정 방법
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제10항에 있어서,상기 (c) 단계에서는, 적어도 상기 천장 영상으로부터 선형 특징을 추출하고, 상기 추출된 선형 특징을 이용하여 교점 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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제10항 또는 제14항에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 천장 영상의 경계면을 분할하여 다수의 선형 특징을 추출하는 단계; 및 (c2) 상기 추출된 선형 특징들 가운데 상호 인접한 선형 특징이 교차하여 이루는 교점을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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제10항에 있어서,상기 (d) 단계에서는, 측정된 이동정보로부터 이동 로봇의 위치를 예측하고, 상기 적어도 두개의 특징 가운데 어느 하나의 특징을 이용하여 이동 로봇의 위치 및 지도를 갱신하고, 추가적으로 적어도 두개의 특징 가운데 다른 하나의 특징을 이용하여 이동 로봇의 위치 및 지도를 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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제16항에 있어서,상기 (d) 단계에서는, 적어도 두개의 특징은 선형 특징과 교점 특징이며, 상기 교점 특징은 인접한 선형 특징 간의 교차점을 산출하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 및 지도의 이중 보정 방법
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