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기둥형상의 주행대상물을 홀딩할 수 있는 구조의 복수의 그립퍼(gripper, 10);그립퍼(10)에 장치되어 이동을 위한 주행동력을 발생시키는 복수의 주행모듈(20); 및주행모듈(20)이 장치된 복수의 그립퍼(10)를 상호 굴절가능하게 연결시키는 시져(scissors) 링크 구조물(30);을 포함하며,상기 그립퍼(10)는,고정 프레임(12)과;고정 프레임(12) 양 단부에 그 한 쪽 끝이 피봇 가능하게 장치되는 두 개의 관절형 아암(14);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 7 항에 있어서,주행모듈(20)은,회전축을 형성한 휠 표면에 일정한 각도로 다수의 롤러가 경사 배치된 구성의 메카넘 휠(mecanum wheel)인 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 메카넘 휠은,고정 프레임(12) 중앙부 내측의 휠 장착부재(16) 양 단부에 회전 가능하게 장치되는 한 쌍의 제1 메카넘 휠(20-1)과;두 개의 관절형 아암(14) 자유단에 하나씩 회전 가능하게 장치되는 다른 한 쌍의 제2 메카넘 휠(20-2);로 구성되는 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 제1 메카넘 휠(20-1)과 제2 메카넘 휠(20-2)은 기둥형상의 주행대상물 길이방향과 일치하는 방향으로 회전되는 움직임을 갖는 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 10 항에 있어서,마주하는 한 쌍의 제1 메카넘 휠(20-1)의 휠 표면에 경사 배치된 롤러의 배치각도가 상호 반대이며,마주하는 다른 한 쌍의 제2 메카넘 휠(20-2)의 휠 표면에 경사 배치된 롤러의 배치각도 역시 상호 반대인 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 시져 링크 구조물(30)은,각각의 그립퍼(10) 상단에 배치되어 상호 이격되는 링크 바디(32)와;중앙의 피봇점을 기준으로 크로스 형성된 한 쌍의 시져 링크(34)와;시져 링크(34)와 링크 바디(32)에 각각 그 양 끝이 피봇 가능하게 연결되는 연동 링크(36); 및 상호 이격된 링크 바디(32)에 그 양 쪽 끝이 각각 피봇 가능하게 연결되는 선형 구동수단(38);을 포함하는 구성으로 이루어져,상기 선형 구동수단(38)의 선형 움직임에 따른 시져 링크(34) 및 연동 링크(36)의 접힘 및 펼쳐짐 동작에 의해, 상기 링크 바디(32)를 장착한 복수의 그립퍼(10)가 주행대상물로부터 순서대로 들어 올려져, 주행 중 주행대상물 중간에 형성된 장애물을 극복할 수 있는 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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제 13 항에 있어서,상기 선형 구동수단(38)은,리니어 액츄에이터, 랙 앤 피니언 기어, 볼 스크류 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 관외 주행용 로봇
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