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일측에 액츄에이터 홀더를 구비한 프레임부;상기 프레임부의 액츄에이터 홀더에 설치되는 액츄에이터;상기 프레임부에 설치되고, 상기 액츄에이터에 의해 발생된 회전운동을 왕복운동으로 변환시키는 동력 전달부;상기 동력 전달부에 결합되어 동력 전달부의 왕복운동을 날개 짓으로 바꾸는 날개 동작부; 및상기 날개 동작부에 결합되는 날개;를 포함하되,상기 동력 전달부는 위상차를 주어서 하나의 액츄에이터로 작동되도록 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구로 이루어지고,상기 크랭크-슬라이더 6절 기구는 슬라이드 봉을 따라 왕복운동하는 슬라이더 4절 기구, 일측은 상기 슬라이더 4절 기구에 결합되며 타측은 액츄에이터에 결합되어 상기 슬라이더 4절 기구가 슬라이딩할 수 있도록 상기 액츄에이터에서 발생된 회전운동을 왕복운동으로 변환시키는 이중 구조의 크랭크 및 상기 동력 전달부와 날개 동작부를 결합시키는 커플러를 포함하는 정지 비행 구현을 위한 벌새형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 액츄에이터는 전동모터, 공압모터 및 유압모터 중 어느 하나로 이루어지는정지 비행 구현을 위한 벌새형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 이중 구조의 크랭크는 하나의 날개에 두개의 입력각을 주기 위하여 22
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제1항에 있어서,상기 날개 동작부는 동력 전달부와 연동되는 구형 5절 기구로 이루어지고;상기 구형 5절 기구를 이용하여 날개 짓을 구성하는 2자유도인 회전운동과 순수 날개 짓 운동을 조정함으로써, 양력에 영향을 주는 날개 짓의 폭, 받음각, 날개 회전 시작, 날개 회전 지속 시간, 및 벗어난 정도의 파라미터를 조정하여 양력을 증대시키는 정지 비행 구현을 위한 벌새형 로봇 메커니즘
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제5항에 있어서,상기 구형 5절 기구는 일측이 동력 전달부와 결합되며 타측이 날개에 결합되고, 두 입력각(θ1, θ2)을 통해 날개의 위치를 결정하며 상기 입력각의 상대적 위치(Δθ=θ1-θ2)로 날개의 운동이 회전과 순수 날개 짓의 2자유도의 동작을 이루도록 구성되고, 상기 회전시에는 Δθ의 값이 일정하게 유지되며 상기 순수 날개 짓의 업스트로크와 다운스트로크에서는 Δθ의 부호가 서로 반대가 되어 순수 날개 짓을 구현할 수 있게 구성되고, 상기 구형 5절 기구와 동력 전달부의 결합에서 부싱을 사용하여 마찰 감소 및 끼임 발생을 최소화시키는정지 비행 구현을 위한 벌새형 로봇 메커니즘
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액츄에이터인 모터를 구비한 프레임부;상기 프레임부에 설치되고, 상기 액츄에이터에 의해 발생된 회전운동을 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구를 통해 왕복운동으로 변환시키는 동력 전달부;상기 동력 전달부와 연동되어 동력 전달부의 왕복운동을 구형 5절 기구를 통해 날개 짓으로 바꾸는 날개 동작부;상기 날개 동작부에 결합되는 날개; 및상기 모터를 무선으로 제어하는 제어부를 포함하고,상기 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구는 하나의 액츄에이터로 작동되도록 위상차를 갖는 구조로 형성되며, 슬라이드 봉을 따라 왕복운동하는 슬라이더 4절 기구, 상기 슬라이더 4절 기구가 슬라이딩할 수 있도록 상기 액츄에이터에서 발생된 회전운동을 왕복운동으로 변환시키는 이중 구조의 크랭크 및 상기 동력 전달부와 날개 동작부를 결합시키는 커플러를 포함하는초소형 비행체
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제7항에 있어서,상기 이중 구조의 크랭크는 하나의 날개에 두개의 입력각을 주기 위하여 22
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제7항에 있어서,상기 구형 5절 기구는 크랭크-슬라이더 6절 기구와 결합되고;상기 구형 5절 기구를 이용하여 날개 짓을 구성하는 2자유도인 회전운동과 순수 날개 짓 운동을 조정함으로써, 양력에 영향을 주는 날개 짓의 폭, 받음각, 날개 회전 시작, 날개 회전 지속 시간, 및 벗어난 정도의 파라미터를 조정하여 양력을 증대시키고;상기 구형 5절 기구와 크랭크-슬라이더 6절 기구의 결합에서 부싱을 사용하여 마찰 감소 및 끼임 발생을 최소화시키는초소형 비행체
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액츄에이터에 의해 발생된 회전운동을 위상차를 갖는 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구를 통해 왕복운동으로 변환시키고, 상기 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구와 연동하는 구형 5절 기구를 통해 날개 짓으로 변환하여 정지 비행 또는 자유 비행을 가능하게 하며,상기 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구와 구형 5절 기구의 결합에 부싱을 사용하여 마찰 감소 및 끼임 발생을 최소화시켜 양력을 증대시키는벌새형 로봇 메커니즘의 비행방법
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제10항에 있어서,상기 이중 구조의 크랭크-슬라이더 6절 기구와 구형 5절 기구를 초소형 비행체에 적용하고, 이의 연동을 통해 날개 짓을 구현하여 정지 비행 또는 자유 비행을 가능하게 하는벌새형 로봇 메커니즘의 비행방법
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