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창문의 양측에 한 쌍이 각각 부착되어 자력(自力)으로 이동하면서 창문을 닦는 창문닦기용 로봇으로서,창문의 일측에 배치되는 제1본체플레이트와; 상기 제1본체플레이트에 장착되어 창문 표면을 닦아 줄 수 있도록 구비된 제1와이퍼와; 상기 제1본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 회전시 창문 표면과의 마찰력으로 인한 반작용에 의해 상기 제1본체플레이트를 이동시키는 제1마찰구동휠과; 상기 제1마찰구동휠을 회전시키기 위한 동력을 발생하는 휠구동모터;를 구비한 제1로봇유닛; 및,창문의 타측에 배치되는 제2본체플레이트와; 상기 제2본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 창문 면에 접촉하여 회전하면서 상기 제2본체플레이트를 이동시키는 제2마찰구동휠;을 구비한 제2로봇유닛;을 포함하여 구성되며, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠의 마찰 구동에 필요한 수직력(normal force)을 발생시킬 수 있도록 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠 중 어느 한쪽에는 자석이 설치되고, 다른 한쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석 또는 자성체가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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창문의 양측에 한 쌍이 각각 부착되어 자력(自力)으로 이동하면서 창문을 닦는 창문닦기용 로봇으로서,창문의 일측에 배치되는 제1본체플레이트와; 상기 제1본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 회전시 창문 표면과의 마찰력으로 인한 반작용에 의해 상기 제1본체플레이트를 이동시키는 제1마찰구동휠과; 상기 제1마찰구동휠을 회전시키기 위한 동력을 발생하는 휠구동모터;를 구비한 제1로봇유닛; 및,창문의 타측에 배치되는 제2본체플레이트와; 상기 제2본체플레이트에 장착되어 창문 표면을 닦아 줄 수 있도록 구비된 제2와이퍼와; 상기 제2본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 창문 면에 접촉하여 회전하면서 상기 제2본체플레이트를 이동시키는 제2마찰구동휠;을 구비한 제2로봇유닛;을 포함하여 구성되며, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠의 마찰 구동에 필요한 수직력(normal force)을 발생시킬 수 있도록 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠 중 어느 한쪽에는 자석이 설치되고, 다른 한쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석 또는 자성체가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠은 영구자석을 포함하되, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠에 포함된 자석은 외주면을 따라 돌아가면서 N극과 S극이 번갈아 나타나도록 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1와이퍼는 상기 제1본체플레이트에 대하여 회전 가능하도록 장착됨으로써 창문의 표면에 회전하며 슬라이딩 접촉할 수 있도록 구비된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제2항에 있어서, 상기 제2와이퍼는 상기 제2본체플레이트에 대하여 회전 가능하도록 장착됨으로써 창문의 표면에 회전하며 슬라이딩 접촉할 수 있도록 구비된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제4항에 있어서, 상기 제1와이퍼에는 극미세사 섬유재질 커버가 더 부착되는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제5항에 있어서, 상기 제2와이퍼에는 극미세사 섬유재질 커버가 더 부착되는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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