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휠(210); 상기 휠(210)의 가장자리 내측에 설치되며, 회동에 의해 자유단부가 상기 휠(210) 외측으로 돌출되도록 일측부가 상기 휠(210)에 축결합되는 스포크(220); 및 모터(410)의 동력을 상기 휠(210)에 전달하는 휠 기어부(231)와, 상기 스포크(220)의 일측부에 전달하는 스포크 기어부(232)와, 상기 모터(410)와 상기 휠 기어부(231) 및 스포크 기어부(232) 사이에서 상기 휠 기어부(231) 및 스포크 기어부(232)에 선택적으로 연결되는 이동 기어부(233)가 구비되는 기어박스(230);를 포함하되,상기 기어박스(230)는, 상기 기어박스의 휠 기어부(231)에 구비되며, 상기 휠(210)의 회전축과 동축상에 연결되는 제1기어(231a) 및 상기 기어박스의 스포크 기어부(232)에 구비되며, 상기 제1기어(231a)와 동일한 기어치 형상, 갯수로, 상기 제1기어(231a)와 동축상에 설치되는 제2기어(232a)를 포함하며,상기 이동 기어부(233)는, 상기 제1기어(231a), 제2기어(232a)에 동시 접속 가능한 폭을 가지고 상기 모터(410)의 회전축에 연결되며, 상기 제1기어(231a)와 제2기어(232a) 전부에 접속된 상태에서, 상기 제2기어(232a)측으로 이동되어 상기 제2기어(232a)에만 접속된 상태로 전환되는 이동 기어(233a)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴
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제1항에 있어서, 상기 스포크(220)는,상기 휠(210)의 가장자리 내측에 자유단부가 위치한 상태에서 다수가 연속된 원형을 이루도록, 상기 휠(210)의 가장자리부 형상에 대응되는 호(arc)형상을 가지는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴
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제1항에 있어서, 상기 스포크(220)는,동일한 형상을 가지는 다수가 상기 휠(210)의 회전축을 기준으로 방사방향으로 동일한 거리에 배치되며, 상기 기어박스의 스포크 기어부(232)에 의해 다수가 동일한 변위로 동시에 회동되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴
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제1항에 있어서, 상기 기어박스(230)는,상기 기어박스의 스포크 기어부(232)에 구비되며, 상기 스포크(220) 일측부의 회동축과 동축상에 연결되는 피니언(232c); 및상기 기어박스의 스포크 기어부(232)에 구비되며, 상기 휠(210)의 회전축과 동축상에서 상기 피니언(232c)에 기어 접속되는 선기어(232b); 를 더 포함하며,상기 제2기어(232a)는 상기 선기어(232b)의 회전축과 동축상에 연결되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴
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제4항에 있어서,상기 제1기어(231a)와 제2기어(232a)는, 상기 휠(210)의 회전축 및 선기어(232b)의 회전축과 동축상에서, 기어치가 형성되지 않은 단면부끼리 면(面)하고 기어치가 형성된 외주면이 서로 연속되게 배치되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴
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베이스(100);상기 베이스(100)상에 회전가능하게 고정 설치되는 제1항에 의한 변형 바퀴(200);상기 베이스(100)에 고정설치되며, 상기 변형 바퀴의 이동 기어부(233)에 구비되는 기어를 직선변위로 이동가능한 동력을 제공하는 솔레노이드(310)가 구비되는 이동 액츄에이터(300); 및상기 베이스(100)에 고정설치되며, 상기 변형 바퀴의 이동 기어부(233)에 회전축이 연결되는 모터(410)가 구비되는 회전 액츄에이터(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴조립체
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제7항에 있어서, 상기 이동 액츄에이터(300)는,일측부가 상기 솔레노이드(310)의 이동축에 연결되고 타측부가 상기 이동 기어부(233)까지 연장형성되는 연장구(321)와, 상기 연장구(321)의 타측부에 연결되고 상기 이동 기어부(233)측으로 돌출되어 상기 이동 기어부(233)의 기어에 접속 또는 고정되는 기어접속구(322)가 구비되는 변위전달구(320);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴조립체
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제8항에 있어서, 상기 변위전달구의 기어접속구(322)는,상기 연장구(321)의 타측부에 연결형성되고, 상기 솔레노이드(310) 이동축의 직선 이동변위를 따라 연장형성되는 연결부(322a); 및상기 이동 기어부(233)의 기어의 일단면, 타단면에 각각 접속되도록 상기 연결부(322a)의 일측부, 타측부에서 상기 이동 기어부(233)측으로 돌출되어, 상기 솔레노이드(310) 이동축의 이동방향에 따라 상기 이동 기어부(233)의 기어의 일단면 또는 타단면을 가압하는 가압돌출부(322b);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴조립체
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베이스(100);주행방향의 좌, 우측에서 상기 베이스(100)상에 회전가능하게 고정 설치되는 제1항에 의한 변형 바퀴(200); 및주행방향의 전, 후방부에 위치하는 한쌍의 상기 베이스(100)를 연결하는 프레임(500); 을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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제10항에 있어서, 상기 프레임(500)은,계단, 장애물과 같은 양각 단차와의 간섭을 회피하도록 중앙부가 상측으로 굴곡된 원호 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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제10항에 있어서,상기 베이스(100)에 고정설치되며, 상기 변형 바퀴의 이동 기어부(233)에 구비되는 기어를 직선변위로 이동가능한 동력을 제공하는 솔레노이드(310)가 구비되는 이동 액츄에이터(300); 및상기 베이스(100)에 고정설치되며, 상기 변형 바퀴의 이동 기어부(233)에 회전축이 연결되는 모터(410)가 구비되는 회전 액츄에이터(400);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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제10항에 있어서, 상기 프레임(500)은,진행방향의 전방에 위치하는 상기 베이스(100)에 연결되고, 후방측으로 연장형성되는 전방 프레임부(510);진행방향의 후방에 위치하는 상기 베이스(100)에 연결되고, 전방측으로 연장형성되는 후방 프레임부(530); 및상기 전방 프레임부(510)와 후방 프레임부(530)에 양단부가 연결되며, 상기 전방 프레임부(510)와 후방 프레임부(530)간의 충격력 전달을 감쇄하는 서스펜션을 제공하는 연결 프레임부(520);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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제13항에 있어서, 상기 연결 프레임부(520)는,금속과 같이 탄성을 가지는 소재로 구성되며, 상기 전방 프레임부(510), 후방 프레임부(530)에 비해 얇은 두께를 가지는 납작한 막대형상을 가지는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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제13항에 있어서, 상기 연결 프레임부(520)는,상기 전방 프레임부(510), 후방 프레임부(530)간의 간격을 조정가능하도록, 직선 변위를 가지는 실린더 부재나, 솔레노이드 부재를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴를 구비한 이동 로봇
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