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행동유발성 확률모델의 학습방법 및 이를 이용한 로봇의 행동 선택 방법

  • 기술번호 : KST2014042289
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 행동유발성 확률모델의 학습방법 및 이를 이용한 로봇의 행동 선택 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 행동유발성(affordance) 확률모델의 생성방법은 로봇의 임무 수행에 필요한 행동유발성을 학습하기 위해, 상기 행동유발성별로 베이지안 네트워크를 이용하여 로봇과 환경 사이의 연관성에 관한 구조를 구성하는 단계; 상기 로봇으로부터 상기 행동유발성 각각의 학습데이터를 수집하는 단계; 및 상기 학습데이터를 이용하여 상기 베이지안 네트워크에 기반한 상기 행동유발성에 관한 확률모델을 개별적으로 생성하는 단계를 포함한다. 그리하여, 유사한 다양한 임무에도 재사용할 수 있고 또한 쉽게 수정 가능한 행동유발성을 생성할 수 있다. 또한, 소프트 행동-동기 스위치를 이용하여 행동유발성을 순차적으로 배치 및 연결함으로써 별도의 모델을 생성하지 않고도 순차적인 행동을 요하는 임무를 수행할 수 있다. 로봇, 행동유발성, 학습, 임무
Int. CL G16C 10/00 (2019.01.01) G06F 17/10 (2006.01.01)
CPC G05B 23/024(2013.01) G05B 23/024(2013.01) G05B 23/024(2013.01)
출원번호/일자 1020090031934 (2009.04.13)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1109568-0000 (2012.01.18)
공개번호/일자 10-2010-0113382 (2010.10.21) 문서열기
공고번호/일자 (20120131) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.13)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 이상형 대한민국 서울특별시 도봉구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.04.13 수리 (Accepted) 1-1-2009-0222057-56
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0223721-33
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.02.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.03.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0018648-11
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0548878-30
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0076239-81
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2011-0076237-90
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0462421-30
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0797691-61
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0797699-25
11 등록결정서
Decision to grant		 2011.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0704698-79
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
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2 2
삭제
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행동유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법에 있어서, 로봇이 임무 수행에 필요한 각 스킬에 관한 행동유발성을 각각 베이지안 네트워크로 생성하기 위해, 상기 로봇에 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크를 구성하는 변수들을 선택, 입력하는 단계; 상기 로봇이 상기 각 스킬을 동작하도록 제어하여, 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크를 구성하는 상기 변수들과 관련된 학습데이터들을 센서를 통해 획득하는 단계; 상기 로봇이 상기 학습데이터들을 상기 베이지안 네트워크에 적용하여 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크의 확률모델을 개별적으로 생성하는 단계; 상기 로봇에 임무 수행에 필요한 상기 행동유발성들을 순차적으로 입력 또는 선택하는 단계; 및 상기 로봇이 상기 행동유발성들을 순차적으로 연결하기 위한 소프트 행동-동기 스위치를 상기 행동유발성들 각각에 연결하여 상기 스킬들을 생성하는 단계; 상기 로봇이 상기 스킬들의 상기 소프트 행동-동기 스위치들을 연결하여 소프트 행동-동기 네트워크를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법
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행동유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법에 있어서, 로봇이 임무 수행에 필요한 각 스킬에 관한 행동유발성을 각각 베이지안 네트워크로 생성하기 위해, 상기 로봇에 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크를 구성하는 변수들을 선택, 입력하는 단계; 상기 로봇이 상기 각 스킬을 동작하도록 제어하여, 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크를 구성하는 상기 변수들과 관련된 학습데이터들을 센서를 통해 획득하는 단계; 상기 로봇이 상기 학습데이터들을 상기 베이지안 네트워크에 적용하여 상기 행동유발성별로 상기 베이지안 네트워크의 확률모델을 개별적으로 생성하는 단계; 상기 로봇이 상기 행동유발성들을 순차적으로 연결하기 위한 소프트 행동-동기 스위치를 상기 행동유발성들 각각에 연결하여 상기 스킬들을 생성하는 단계; 상기 로봇에 임무 수행에 필요한 상기 스킬들을 순차적으로 입력 또는 선택하는 단계; 및 상기 로봇이 상기 스킬들의 상기 소프트 행동-동기 스위치들을 연결하여 소프트 행동-동기 네트워크를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 로봇의 행동 선택 방법은, 상기 로봇이 아래 식 1 및 2를 이용하여 현재 인지된 정보와 상기 행동유발성을 가지고, 상기 스킬들의 행동을 평가하기 위한 2-튜플값을 산출하는 단계: [식 1] [식 2] (여기서, 여기서, zi는 인지에 연관된 변수들을 나타내고, A, ai는 행동에 연관된 변수들을 나타내며, ei는 결과에 연관된 변수를 나타내고, σ는 학습 데이터의 집합을 나타내며, π는 사전 지식(Preliminary Knowledge)을 의미하며, vi는 ith 스킬의 jth 행동을 사용한 확률적 분포에 의한 최대값이고, ai*는 ith 스킬에서 값을 최대화하기 위한 jth 행동임, Ti는 2-튜플 값을 의미함); 및 아래 식 3을 이용하여 상기 2-튜플값에 기초하여 상기 스킬을 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법: [식 3]
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제5항에 있어서, 상기 로봇의 행동 선택 방법은, 아래 식 4을 이용하여 상기 선택된 스킬에 기초하여 임무를 수행하기 위한 행동을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법: [식 4] (여기서, Ti는 2-튜플 값, 함수 Φ(?)는 선택한 2-튜플로부터 행동을 선택하는 함수임)
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 로봇의 행동 선택 방법은, 상기 베이지안 네트워크는 인지-행동-결과로 이루어진 구조를 갖고, 상기 변수들은 상기 인지-행동-결과에 연관된 변수들인 것을 특징으로 하는 행동 유발성 확률 모델을 이용한 로봇의 행동 선택 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부(산자부) 지식경제부(산자부)(한국산업기술평가원) 기술혁신사업(산업원천기술개발사업) 상황적응로봇인지기술개발