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거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치

  • 기술번호 : KST2014042437
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 이동로봇과 같이 이동이 가능하며, 이동 시 거리 및 각도 측정을 필요로 하는 이동체에 구비될 수 있고, 상기 이동로봇이 도킹 또는 특정 지역으로 이동하기 위해 두 벽면이 맞닿는 모서리에 근접하여 위치하는 경우 상기 이동로봇과 상기 두 벽면간의 거리를 측정하여 상기 이동로봇의 원점과 상기 두 벽면 간의 거리정보를 계산하고, 상기 두 벽면의 사이에서 상기 이동로봇의 회전된 각도정보를 계산할 수 있는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것이다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020110039665 (2011.04.27)
출원인 주식회사 스맥, 목포대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1165969-0000 (2012.07.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120718) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.27)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 스맥 대한민국 경상남도 김해시
2 목포대학교산학협력단 대한민국 전라남도 무안군

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최종갑 대한민국 경상남도 창원시
2 변경석 대한민국 전라남도 목포시 남악*로 **,
3 윤남일 대한민국 전라남도 목포시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 목포대학교산학협력단 전라남도 무안군
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-0314232-89
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2011.08.18 수리 (Accepted) 1-1-2011-0639235-04
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2011.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0658316-94
4 보정요구서
Request for Amendment
2011.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0079432-05
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.09.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 직권수리안내서
Notification of Ex officio Acceptance
2011.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0088812-52
7 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2011.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0758820-17
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.10.04 수리 (Accepted) 9-1-2011-0078716-58
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0725452-92
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.02.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0098937-81
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.02.07 수리 (Accepted) 1-1-2012-0098920-16
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.03.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0158081-46
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.05.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0402784-91
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0402768-60
15 등록결정서
Decision to grant
2012.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0389253-54
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0001760-38
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2014-5047913-67
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.26 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068946-34
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5133461-41
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇에 구비되며, 벽면들을 향해 신호를 발신하고, 반사된 신호를 수신하는 복수 개의 센서들로 이루어지는 센서부;상기 센서부와 연결되고, 상기 센서들의 신호 발신 및 수신시간을 이용하여 상기 벽면들과 임의의 중심점인 센서원점과의 거리정보를 계산하는 거리계산부; 및상기 거리정보를 이용하여 상기 이동로봇이 상기 벽면들과 이루는 각도정보를 계산하는 각도계산부;를 포함하고,외부와 데이터 통신을 하며, 상기 거리계산부에서 계산된 거리정보 및 상기 각도계산부에서 계산된 각도정보를 외부로 전송하거나, 외부의 데이터를 수신하는 통신부;를 더 포함하며,상기 이동로봇이 상기 벽면들이 맞닿는 모서리에 근접하여 위치할 때, 상기 이동로봇이 상기 벽면들과 이루는 상대적인 위치 및 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 센서부는, 상기 센서원점에서 X축 방향을 바라보며 설치되는 제 1센서; 및상기 센서원점에서 Y축 방향을 바라보며 설치되는 제 2센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
3 3
제 2항에 있어서, 상기 제 2센서;는 상기 Y축을 중심으로 양측에 동일한 거리만큼 떨어져 위치하는 제 2-1센서; 및 제 2-2센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
4 4
제 3항에 있어서,상기 거리계산부는 아래의 수학식 1을 이용하여, 상기 센서부와 각 벽면과의 거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
5 5
제 3항에 있어서,상기 거리계산부는 아래의 수학식 2를 이용하여, 상기 벽면들 중, 상기 X축 방향에 위치하는 일측 벽면과 상기 센서원점 간의 거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
6 6
제 3항에 있어서,상기 거리계산부는 아래의 수학식 3을 이용하여, 상기 벽면들 중, 상기 Y축 방향에 위치하는 타측 벽면과 상기 센서원점 간의 거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
7 7
제 3항에 있어서,상기 각도계산부는 아래의 수학식 4를 이용하여, 상기 벽면들 중, 상기 Y축 방향에 위치하는 타측 벽면과, 상기 제 2-1센서와 상기 제 2-2센서를 잇는 가상선이 이루는 각도를 계산하여, 계산된 각도값을 상기 각도정보로 도출하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
8 8
제 3항에 있어서,상기 각도계산부는 아래의 수학식 5를 이용하여, 상기 벽면들 중, 상기 Y축 방향에 위치하는 타측 벽면과, 상기 제 2-1센서와 상기 제 2-2센서를 잇는 가상선이 이루는 각도를 계산하여, 계산된 각도값을 상기 각도정보로 도출하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
9 9
삭제
10 10
제 1항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 각 센서는 초음파 신호를 발신하거나 수신하는 초음파 센서로 구비되는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
11 11
제 10항에 있어서,상기 초음파 센서는 상기 초음파 신호를 발신 또는 수신하는 수단이 분리형 또는 일체형으로 구비되는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
12 12
제 1항 내지 제 8항 중 어느 한 항의 위치측정장치가 탑재되며, 주행이 가능한 이동로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 ㈜뉴그리드 창원공장 단기핵심기술개발사업 작업보조용 지능형 자율주행 로봇 개발