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차선 인식 장치에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 컬러 이미지를 생성하는 촬상부;상기 컬러 이미지의 도로 소실 라인(vanish line)을 검출하고, 상기 검출된 도로 소실 라인의 하부 영역에 대해서 수평하게 분할된 복수의 영역으로 구분하는 영역 생성부;상기 구분된 복수의 영역 각각의 차선을 병렬적으로 검출하는 차선 검출부; 및상기 검출된 복수의 차선을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하고, 상기 영역 생성부는, 상기 도로 소실 라인 하부 영역에 대해서 수직 방향으로 안전 영역(safe zone), 경고 영역(Warning zone), 위급 영역(Emergency zone) 및 사고 영역(dead zone)으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 안전 영역, 경고 영역, 위급 영역, 사고 영역은 동일한 이미지 높이를 갖는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량의 속도를 감지하는 속도 감지부;를 더 포함하고, 상기 영역 생성부는, 상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 상기 안전 영역, 경고 영역, 위급 영역, 사고 영역의 이미지 높이를 조정하여 구분하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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차선 인식 장치에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 컬러 이미지를 생성하는 촬상부;상기 컬러 이미지의 도로 소실 라인(vanish line)을 검출하고, 상기 검출된 도로 소실 라인의 하부 영역에 대해서 수평하게 분할된 복수의 영역으로 구분하는 영역 생성부;상기 구분된 복수의 영역 각각의 차선을 병렬적으로 검출하는 차선 검출부; 및상기 검출된 복수의 차선을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하고, 상기 차선 검출부는, 상기 분할된 영역 내의 R, G, B 색상 값을 이용하여 흰색 차선을 검출하는 흰색 차선 검출부;상기 분할된 영역 내의 Cb, Cr 색상 값을 이용하여 유색 차선을 검출하는 유색 차선 검출부;상기 검출된 흰색 차선 및 황색 차선에 대한 윤곽선을 검출하는 엣지 검출부; 및상기 윤곽선이 특정 각도의 직선 성분인지를 파악하여 차선으로 검출하는 허프 변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 차량 검출부;상기 차량의 속도를 감지하는 속도 감지부; 및상기 감지된 속도 및 상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 인식부는, 차선이 인식되지 않은 영역이 존재하는 경우, 차선이 인식된 다른 영역 및 GPS 정보를 기초로 해당 영역에 대한 가상 차선을 생성하고, 인식된 차선 및 상기 생성된 가상 차선을 병합하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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차선 인식 장치에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 컬러 이미지를 생성하는 촬상부;상기 컬러 이미지의 도로 소실 라인(vanish line)을 검출하고, 상기 검출된 도로 소실 라인의 하부 영역에 대해서 수평하게 분할된 복수의 영역으로 구분하는 영역 생성부;상기 구분된 복수의 영역 각각의 차선을 병렬적으로 검출하는 차선 검출부; 및상기 검출된 복수의 차선을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하고, 상기 영역 생성부는 VHDL로 구현되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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차선 인식 방법에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 컬러 이미지를 생성하는 단계;상기 컬러 이미지의 도로 소실 라인(vanish line)을 검출하는 단계;상기 검출된 도로 소실 라인의 하부 영역에 대해서 수평하게 분할된 복수의 영역으로 구분하는 단계;상기 구분된 복수의 영역 각각의 차선을 병렬적으로 검출하는 단계; 및상기 검출된 복수의 차선을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 단계;를 포함하고, 상기 구분하는 단계는, 상기 도로 소실 라인 하부 영역에 대해서 수직 방향으로 동일한 이미지 높이를 갖는 안전 영역(safe zone), 경고 영역(Warning zone), 위급 영역(Emergency zone) 및 사고 영역(dead zone)으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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차선 인식 방법에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 컬러 이미지를 생성하는 단계;상기 컬러 이미지의 도로 소실 라인(vanish line)을 검출하는 단계;상기 검출된 도로 소실 라인의 하부 영역에 대해서 수평하게 분할된 복수의 영역으로 구분하는 단계;상기 구분된 복수의 영역 각각의 차선을 병렬적으로 검출하는 단계; 및상기 검출된 복수의 차선을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 단계;를 포함하고, 상기 차선을 검출하는 단계는, 상기 분할된 영역 내의 R, G, B 색상 값을 이용하여 흰색 차선을 검출하는 단계;상기 분할된 영역 내의 Cb, Cr 색상 값을 이용하여 유색 차선을 검출하는 단계;상기 검출된 흰색 차선 및 황색 차선에 대한 윤곽선을 검출하는 단계; 및상기 윤곽선이 특정 각도의 직선 성분인지를 파악하여 차선으로 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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