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로봇의 물체 인스턴스 생성방법 및 로봇의 물체 인스턴스 생성장치

  • 기술번호 : KST2014042680
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 물체 인스턴스 생성방법 및 로봇의 물체 인스턴스 생성장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 물체 인스턴스 생성방법은 비전모듈을 통해 인식된 인식 결과를 임시로 버퍼에 저장하는 단계; 상기 버퍼에 저장된 인식 결과들에 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 단계; 및 검출된 오인식을 보정하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 로봇 인식오류를 검출하고 보정하여 로봇 안정적인 인스턴스 생성할 수 있다. 로봇, 물체인스턴스
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G05B 13/04 (2006.01.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020080132071 (2008.12.23)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0993904-0000 (2010.11.05)
공개번호/일자 10-2010-0073405 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20101118) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.23)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 임기현 대한민국 경기도 고양시 일산동구
3 이대식 대한민국 경기도 성남시 중원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
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최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0882768-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031340-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0385860-96
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2010-0680176-14
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.10.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0680193-91
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.11.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0499678-77
8 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2010.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0723452-64
9 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0156423-30
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
1 1
로봇의 물체 인스턴스 생성방법에 있어서, 물체 인스턴스 생성장치가 비전모듈을 통해 인식된 인식 결과를 임시로 버퍼에 저장하는 단계; 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 버퍼에 저장된 인식 결과들에 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 단계; 및 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 검출된 오인식을 보정하는 단계를 포함하고; 상기 오인식을 검출하는 단계는, 상기 물체 인스턴스 생성장치가 각 물체가 인식된 위치좌표 또는 등록된 위치좌표를 기준으로 일정영역을 지정하는 단계, 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 일정영역에 상기 물체가 인식된 연속된 인식결과들의 집합과 상기 일정영역에 상기 물체가 인식되지 않은 연속된 인식결과들의 집합을 생성하는 단계, 및 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 집합에 상기 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 오인식을 검출하는 단계는, 상기 물체 인스턴스 생성장치는 상기 집합이 (1-x)≤α를 만족하는 경우, 상기 집합을 참으로 판단하고 이에 반하는 인식결과들을 오인식으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
4 4
로봇의 물체 인스턴스 생성방법에 있어서, 물체 인스턴스 생성장치가 비전모듈을 통해 인식된 인식 결과를 임시로 버퍼에 저장하는 단계; 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 버퍼에 저장된 인식 결과들에 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 단계; 및 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 검출된 오인식을 보정하는 단계를 포함하고; 상기 오인식을 검출하는 단계는, 상기 물체 인스턴스 생성장치가 공간적 관계를 갖는 다수의 물체가 인식된 위치좌표들 또는 등록된 위치좌표들을 기준으로 일정영역들을 지정하는 단계, 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 일정영역들에 대응하는 물체들이 모두 인식된 연속된 인식결과들의 집합과 상기 일정영역들에 대응하는 물체들 중 적어도 하나가 인식되지 않은 연속된 인식결과들의 집합을 생성하는 단계, 및 상기 물체 인스턴스 생성장치가 상기 집합에 상기 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 오인식을 검출하는 단계는, 상기 물체 인스턴스 생성장치는 상기 집합이 를 만족하는 경우, 상기 집합을 참으로 판단하고 이에 반하는 인식결과들을 오인식으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
6 6
제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 오인식을 검출하는 단계는, 상기 물체 인스턴스 생성장치는 상기 인식결과들이 일정 시간 동안 상기 룰을 만족하지 않는 경우, 상기 물체의 속성을 고려한 온톨로지 추론을 이용한 룰을 적용하여, 상기 물체의 속성이 이동성이 있는 경우, 상기 물체 주변을 재탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
7 7
제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물체 인스턴스 생성장치는 상기 물체가 상기 일정영역에 존재하지 않는 것으로 판단되고, 상기 물체의 속성이 이동성이 없는 경우, 상기 로봇이 상기 물체 주변을 재탐색하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
8 8
제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물체 인스턴스 생성장치는 상기 물체가 상기 일정영역에 존재하지 않는 것으로 판단되고, 상기 물체와 공간적 관계가 있는 다른 물체가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 로봇이 상기 물체 주변을 재탐색하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
9 9
제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 버퍼는 미등록된 물체 및 등록되지 않은 위치에서 인식된 물체에 대한 인식결과들이 저장되는 P-버퍼와, 기 등록된 물체가 등록된 위치에서 인식되지 않은 인식결과들이 저장되는 N-버퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
10 10
제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 룰은 상기 통계적 추론 이외에 온톨로지 추론, 공간적 추론, 및 시간적 추론 중 적어도 하나를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성방법
11 11
로봇의 물체 인스턴스 생성장치에 있어서, 비전모듈에 의해 인식된 인식 결과를 임시로 저장하는 버퍼; 각 물체가 인식된 위치좌표 또는 등록된 위치좌표를 기준으로 일정영역을 지정하고, 상기 일정영역에 상기 물체가 인식된 연속된 인식결과들의 집합과 상기 일정영역에 상기 물체가 인식되지 않은 연속된 인식결과들의 집합에 통계적 추론을 이용한 룰을 적용하여 오인식을 검출하는 오인식검출부; 및 검출된 상기 오인식을 보정하여 상기 물체의 인스턴스를 생성 및 업데이트하는 오인식보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인스턴스 생성장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 한양대학교 산학협력단 21C프론티어기술개발사업＞인간기능 생활지원 지능로봇기술개발(2008A073) 지능 구현 지식 체계