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스테레오 카메라를 통해 입력된 스테레오 영상을 전처리하는 영상 처리부와,
상기 전처리된 스테레오 영상에 대한 흐림 파라미터를 결정하며, 상기 스테레오 영상에 대한 각 픽셀별 흐림 파라미터로 변환한 후에, 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 획득하는 3차원 정보 복원부와,
상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 이용하여 양안차와의 관계를 획득하며, 상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와 상기 양안차와의 관계에 따라 정합 노드와 비정합 노드에서의 정합 코스트와 비정합 코스트를 계산하여 검출된 최적 경로에 대응하는 양안차를 결정하는 영상 정합부를 포함하는
스테레오 매칭 장치
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2
제 1 항에 있어서,
상기 3차원 정보 복원부는, 가우시안 형태의 점확산 함수를 이용하여 상기 흐림 파라미터를 결정하는
스테레오 매칭 장치
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3
제 2 항에 있어서,
상기 3차원 정보 복원부는, 상기 흐림 파라미터와, 상기 스테레오 카메라로부터 관찰된 이미지 함수와, 흐림 현상이 없는 이미지 함수의 관계를 획득하는
스테레오 매칭 장치
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4
제 3 항에 있어서,
상기 3차원 정보 복원부는, 상기 흐림 파라미터와, 상기 스테레오 카메라로부터 관찰된 이미지 함수와, 상기 흐림 현상이 없는 이미지 함수의 관계에서 라플라시안 연산자를 이용하여 흐린 영상을 2차 미분을 통해 상기 흐린 영상보다 상대적으로 선명한 영상으로 변환하는
스테레오 매칭 장치
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5
제 2 항에 있어서,
상기 3차원 정보 복원부는, 상기 흐림 파라미터를 공간상의 픽셀마다 값을 갖도록 나타내고, 상기 스테레오 카메라를 통해 촬영된 영상으로부터 각 픽셀마다 점확산 정도를 획득하여 각 픽셀 포인트에 대응하는 상기 흐림 파라미터가 최소값을 갖는 상기 각 픽셀별 흐림 파라미터를 획득하는
스테레오 매칭 장치
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6
제 5 항에 있어서,
상기 3차원 복원부는, 카메라 렌즈의 초점 위치에서 벗어난 점의 점확산에 따라 상기 초점 위치에서 벗어난 점의 거리 및 점확산 반경과의 관계를 이용하여 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 획득하는
스테레오 매칭 장치
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7
제 2 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 거리 및 상대적인 점확산 반경과의 관계와 상기 거리 및 양안차의 관계를 이용하여 양안차 흐림 관계를 획득하는
스테레오 매칭 장치
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8
제 7 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 흐림 이미지 함수, 선명한 이미지 함수, 전체 에너지 함수의 정확도를 고려한 고정값과, x또는 y방향의 단일 스캔 라인에서의 연산을 고려하여 상기 양안차로 나타내는
스테레오 매칭 장치
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9
제 8 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 상기 양안차가 미리 획득된 경우 에너지 함수를 최소화 하는 값으로 좌측 영상과 우측 영상에서 나타나는 흐림 정도의 파라미터를 추정하는
스테레오 매칭 장치
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10
제 7 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, DP(dynamic programming)을 기반으로 하는 비터비 알고리즘을 이용하여 상기 정합 노드 및 비정합 노드에 대한 최적 경로를 검색하는
스테레오 매칭 장치
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11
제 10 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와, 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계와, 상기 양안차 흐림 관계를 상기 정합 코스트 및 비정합 코스트의 계산에서 제한항으로 포함시키는
스테레오 매칭 장치
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| 12 |
12
제 11 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 상기 정합 코스트에 상기 비정합 코스트를 가산하여 가장 작은 값을 갖는 상기 최적 경로를 검색하여 상기 양안차를 결정하는
스테레오 매칭 장치
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13
제 12 항에 있어서,
상기 영상 정합부는, 순방향 검색과 역방향 검색을 포함하는 양방향 검색을 수행하여 상기 최적 경로를 검색하고, 상기 양안차를 결정하는
스테레오 매칭 장치
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14
스테레오 카메라를 통해 입력된 스테레오 영상을 전처리하는 단계와,
상기 전처리된 스테레오 영상에 대한 흐림 파라미터를 결정하는 단계와,
상기 스테레오 영상에 대한 각 픽셀별 흐림 파라미터로 변환하는 단계와,
상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 획득하는 단계와,
상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 이용하여 상기 흐림 파라미터와 양안차와의 관계를 획득하는 단계와,
상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와 상기 양안차와의 관계에 따라 정합 노드와 비정합 노드에서의 정합 코스트 및 비정합 코스트를 계산하여 최적 경로를 검색하고, 이에 대응하는 상기 양안차를 결정하는 단계를 포함하는
스테레오 매칭 방법
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15
제 14 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터는, 가우시안 형태의 점확산 함수를 이용하여 결정되는
스테레오 매칭 방법
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16
제 15 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터를 결정하는 단계는, 상기 흐림 파라미터와, 상기 스테레오 카메라로부터 관찰된 이미지 함수와, 흐림 현상이 없는 이미지 함수의 관계가 획득되는
스테레오 매칭 방법
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17
제 16 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터를 결정하는 단계는, 상기 흐림 파라미터와, 상기 스테레오 카메라로부터 관찰된 이미지 함수와, 상기 흐림 현상이 없는 이미지 함수의 관계에서 라플라시안 연산자를 이용하여 흐린 영상이 2차 미분을 통해 상기 흐린 영상보다 상대적으로 선명한 영상으로 변환되는
스테레오 매칭 방법
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18
제 15 항에 있어서,
상기 각 픽셀별 흐림 파라미터로 변환하는 단계는, 상기 흐림 파라미터를 공간상의 픽셀마다 값을 갖도록 나타내고, 상기 스테레오 카메라를 통해 촬영된 영상으로부터 각 픽셀마다 점확산 정도를 획득하여 각 픽셀 포인트에 대응하는 상기 흐림 파라미터가 최소값을 갖는 상기 각 픽셀별 흐림 파라미터를 획득하는
스테레오 매칭 방법
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19
제 18 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 획득하는 단계는, 카메라 렌즈의 초점 위치에서 벗어난 점의 점확산에 따라 상기 초점 위치에서 벗어난 점의 거리와 상대적인 점확산 반경과의 관계를 이용하여 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계를 획득하는
스테레오 매칭 방법
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20
제 15 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터와 양안차와의 관계를 획득하는 단계는, 거리 및 상대적인 점확산 반경과의 관계, 상기 거리 및 상기 양안차의 관계를 이용하여 양안차 흐림 관계가 획득되는
스테레오 매칭 방법
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21
제 20 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터와 양안차와의 관계를 획득하는 단계는, 흐림 이미지 함수, 선명한 이미지 함수, 전체 에너지 함수의 정확도를 고려한 고정값과, x또는 y방향의 단일 스캔 라인에서의 연산을 고려하여 상기 양안차로 나타내는
스테레오 매칭 방법
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22
제 21 항에 있어서,
상기 흐림 파라미터와 양안차와의 관계를 획득하는 단계는, 상기 양안차가 미리 획득된 경우 에너지 함수를 최소화 하는 값으로 좌측 영상과 우측 영상에서 나타나는 흐림 정도의 파라미터가 추정되는
스테레오 매칭 방법
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제 20 항에 있어서,
상기 양안차를 결정하는 단계는, DP(dynamic programming)을 기반으로 하는 비터비 알고리즘을 이용하여 상기 정합 노드 및 비정합 노드에 대한 최적 경로가 검색되는
스테레오 매칭 방법
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24
제 23 항에 있어서,
상기 양안차를 결정하는 단계는, 상기 각 픽셀별 흐림 파라미터와, 상기 흐림 파라미터 및 카메라 파라미터간의 관계와, 상기 양안차 흐림 관계를 상기 정합 코스트 및 비정합 코스트의 계산에서 제한항으로 포함시키는
스테레오 매칭 방법
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25
제 24 항에 있어서,
상기 양안차를 결정하는 단계는, 상기 정합 코스트에 상기 비정합 코스트를 가산하여 가장 작은 값을 갖는 상기 최적 경로를 검색하여 상기 양안차가 결정되는
스테레오 매칭 방법
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26
제 25 항에 있어서,
상기 양안차를 결정하는 단계는, 순방향 검색과 역방향 검색을 포함하는 양방향 검색을 수행하여 상기 최적 경로를 검색하고, 상기 양안차가 결정되는
스테레오 매칭 방법
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