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센서 네트워크를 이용한 로봇의 위치추적방법

  • 기술번호 : KST2014043133
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 센서 네트워크를 이용한 로봇의 위치추적방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 센서 네트워크를 이용한 로봇의 위치추적방법은, (a) 센서 노드로부터 패밀리 노드정보를 획득하는 단계; (b) 획득된 상기 패밀리 노드정보에 기초하여 경유 노드를 설정하고, 상기 경유 노드를 향하여 이동하는 단계; (c) 상기 경유 노드가 미리 결정된 목표 노드인 경우 위치추적을 종료하고, 상기 경유 노드가 상기 목표 노드가 아닌 경우 (a) 단계 및 (b) 단계를 반복하여 상기 목표 노드에 접근하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 목적지의 좌표와 거리정보 없이도 센서 네트워크상에서 안전하고 정확하게 최적의 경로를 선택하여 목적지를 추적할 수 있다. 센서 네트워크, 로봇, 위치추적
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G05D 1/00 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020080128539 (2008.12.17)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1017679-0000 (2011.02.18)
공개번호/일자 10-2010-0069971 (2010.06.25) 문서열기
공고번호/일자 (20110225) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.17)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 방일순 대한민국 서울특별시 마포구
2 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
3 조성호 대한민국 서울특별시 노원구
4 조인휘 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0867210-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031297-49
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0378487-04
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.10.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0676907-44
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.10.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0676918-46
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.02.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0089231-67
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
센서 네트워크를 이용한 로봇의 위치추적방법에 있어서, (a) 센서 노드로부터 패밀리 노드정보를 획득하는 단계; (b) 획득된 상기 패밀리 노드정보에 기초하여 경유 노드를 설정하고, 상기 경유 노드를 향하여 이동하는 단계; (c) 상기 경유 노드가 미리 결정된 목표 노드인 경우 위치추적을 종료하고, 상기 경유 노드가 상기 목표 노드가 아닌 경우 (a) 단계 및 (b) 단계를 반복하여 상기 목표 노드에 접근하는 단계를 포함하며; 상기 (b) 단계는 상기 패밀리 노드정보에 기초하여 상기 센서 노드의 부모 노드와 자식 노드 중 하나를 상기 경유 노드로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 패밀리 노드정보에 상기 목표 노드가 포함된 경우 상기 목표 노드를 패밀리로 가진 센서 노드를 상기 경유 노드로 설정하고, 상기 패밀리 노드정보에 싱크 노드가 포함된 경우 상기 싱크 노드를 패밀리로 가진 센서 노드를 상기 경유 노드로 설정하며, 상기 패밀리 노드 정보에 상기 목표 노드와 상기 싱크 노드가 포함되지 않은 경우 이전의 경유 노드의 부모 노드를 상기 경유 노드로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
4 4
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 경유 노드가 싱크 노드인 경우 상기 싱크 노드로부터 상기 목표 노드에 이르는 브랜치 경로 정보를 얻고 상기 브랜치 경로 정보에 기초하여 상기 목표 노드로 이동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
5 5
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 로봇의 위치추적방법은 상기 목표 노드에 대한 식별 정보를 외부로부터 입력받아 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
6 6
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 (b) 단계는 지향성 안테나를 이용하여 회전하면서 상기 경유 노드의 신호 강도가 최대인 방향을 이동 방향으로 결정하여 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
7 7
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 로봇의 위치추적방법은 상기 (a) 단계 이전에, RF 스캔을 수행하여 상기 로봇의 주변 센서 노드의 식별정보를 획득하는 단계; 및 상기 목표 노드의 식별정보와 상기 주변 센서 노드의 식별정보를 비교하여 상기 목표 노드에 근접한 것으로 평가되는 센서 노드를 시작 노드로 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 (a) 단계는 상기 시작 노드로부터 상기 패밀리 노드정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 시작 노드가 상기 목표 노드인 경우 위치추적을 종료하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 시작 노드가 상기 싱크 노드인 경우, 상기 싱크 노드로부터 상기 목표 노드에 이르는 브랜치 경로 정보를 얻고 상기 브랜치 경로 정보에 기초하여 상기 목표 노드로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
10 10
센서 네트워크를 이용한 로봇의 위치추적방법에 있어서, (a) RF 스캔을 통해 주위 센서 노드를 탐색하는 단계; (b) 탐색한 상기 센서 노드 중 어느 하나를 경유 노드로 설정하는 단계; (c) 상기 경유 노드로 설정된 센서 노드로부터 부모 노드에 관한 정보를 획득하는 단계; (d) 상기 경유 노드로 이동하는 단계; (e) 상기 경유 노드가 미리 결정된 목표 노드인 경우 위치추적을 종료하고, 상기 경유 노드가 상기 목표 노드가 아닌 경우 (a) 단계 및 (d) 단계를 반복하여 싱크 노드에 접근하는 단계; 및 (f) 상기 경유 노드가 상기 싱크 노드인 경우, 상기 싱크 노드로부터 상기 목표 노드에 이르는 브랜치 경로 정보를 얻고 상기 브랜치 경로 정보에 기초하여 상기 목표 노드로 이동하는 단계를 더 포함하며, 상기 (b) 단계는 상기 센서 노드 중에 상기 목표 노드가 포함된 경우 상기 목표 노드를 상기 경유 노드로 설정하고, 상기 센서 노드에 상기 싱크 노드가 포함된 경우 상기 싱크 노드를 상기 경유 노드로 설정하며, 상기 센서 노드 중에 상기 목표 노드와 상기 싱크 노드가 포함되지 않은 경우 직전의 경유 노드의 부모 노드를 상기 경유 노드로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치추적방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한양대학교 산학협력단 IT 핵심기술개발사업 자율 이동성 센서노드 협력통신 및 네트워크 로봇적용 융합기술 개발