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작업 대상물(300)에 임시고정되는 앵커부(210)의 후방에 결합되어 작업대상물(300)에 대한 조립작업을 수행하는 캐빈(200)에 설치되되, 상기 캐빈(200)의 3차원(X-Y-Z축) 위치변화에 대하여 탄성변형되는 탄성부재의 복원력에 의하여 상기 캐빈(200)을 원래의 정위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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제1항에 있어서, 상기 앵커부(210)에는
상기 캐빈(200)의 전후방향(Z축) 위치변화시 상기 캐빈(200)을 상기 정위치로 복귀시키는 전후조심부(1);
상기 전후조심부(1)의 전방에 구비되어, 상기 캐빈(200)의 좌우방향(X축) 위치변화시 상기 캐빈(200)을 상기 정위치로 복귀시키는 좌우조심부(2); 및
상기 좌우조심부(2)에 구비되어, 상기 캐빈(200)의 상하방향(Y축) 위치변화시 상기 캐빈(200)을 상기 정위치로 복귀시키며 전방에는 앵커(211)가 구비되는 상하조심부(3);가 포함되는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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제2항에서, 상기 전후조심부(1)에는
상기 캐빈(200)에 측면이 결합되는 외부커버(11)의 내부 전방에 결합되며, 전면의 상하좌우에서 전후방향(Z축)으로 관통된 관통홀이 형성되며, 좌우 관통홀(122)의 후방 내주면에는 후방걸림턱(122a)이 형성되고, 상하 관통홀(121)의 전방 내주면에는 전방걸림턱(121a)이 형성되는 원통블럭(12);
일단은 상기 원통블럭(12)의 전방에 이격되게 위치되는 제1브래킷(13)에 고정되고, 타단은 각 상기 좌우 관통홀(122)을 통과하는 한 쌍의 가로축(14);
상기 가로축(14)에 감겨지며, 일단은 상기 제1브래킷(13)에 대어지고, 타단은 상기 후방걸림턱(122a)에 대어지는 가로압축스프링(142);
일단은 상기 제1브래킷(13)에 고정되고, 타단은 각 상기 상하 관통홀(121)을 통과하여 상기 원통블럭(12)의 후방면(123)에서 돌출되며 후방디스크판(151)에 결합되는 한 쌍의 세로축(15); 및
상기 세로축(15)에 감겨지며, 일단은 상기 전방걸림턱(121a)에 대어지고, 타단은 상기 후방디스크판(151)에 대어지는 세로압축스프링(143);이 포함되는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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제3항에서, 상기 좌우조심부(2)에는
좌우방향으로 상하 나란하게 제2브래킷(24)의 후방면에 결합되는 한 쌍의 좌우레일(22);
각 상기 좌우레일(22)에 슬라이딩 가능하며 이탈되지 아니하게 결합되며, 상기 제1브래킷(13)에 고정되는 좌우슬라이더(21); 및
좌우 직선 상에 배열되어 일단은 상기 제1브래킷(13)에 고정되고, 타단은 상기 제2브래킷(24)에 고정되어, 상기 제1브래킷(13)의 좌우방향 이동시 인장되는 한 쌍의 좌우탄성부재(23);가 포함되는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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제4항에서, 상기 상하조심부(3)에는
상하방향으로 좌우 나란하게 전방브래킷(34)의 후방면에 결합되는 한 쌍의 상하레일(32);
각 상기 상하레일(32)에 슬라이딩 가능하며 이탈되지 아니하게 결합되며, 상기 제2브래킷(24)에 고정되는 상하슬라이더(31); 및
상하 직선 상에 배열되어 일단은 상기 전방브래킷(34)에 고정되고, 타단은 상기 제2브래킷(24)에 고정되어, 상기 제2브래킷(24)의 상하방향(Y축) 이동시 인장되는 상하탄성부재(33)가 포함되는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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제1항에서,
상기 앵커부(210)를 상기 캐빈(200)의 전방으로 이송하는 인출부(4)가 더 구비되고,
상기 인출부(4)에는
상기 앵커부(210)의 후단에 결합되는 이송브래킷(41); 및
상기 이송브래킷(41)이 고정되는 이송슬라이더(421)와, 회전에 의하여 상기 이송슬라이더(421)를 전후로 이동시키는 이송스크류(422)와, 상기 이송스크류(422)를 회전시키는 모터(423)가 구비되는 구동부(42);가 포함되는 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결용 머니퓰레이터의 3차원 공중 조심 장치
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