| 1 |
1
실린더 형태의 고정베이스(10)와; 상기 고정베이스(10)의 상부 중앙에 제 1회전구동기(21)와 제 2회전구동기(22) 및 여유회전구동기(23) 또는 수동회전조인트(23'')가 다단으로 회전가능하게 설치되어 링크를 회전시키는 회전구동수단(20)과; 상기 회전구동수단(20)의 제 1회전구동기(21)에 구동링크(31)를 통해 연결되는 제 1수평암부(30)와; 상기 회전구동기(20)의 제 2회전구동기(22)에 구동링크(41)를 통해 연결되는 제 2수평암부(40)와; 상기 회전구동기(20)의 여유회전구동기(23)에 구동링크(51)를 통해 연결되는 수직암부(50)와; 상기 제 1수평암부(30)와 제 2수평암부(40) 및 수직암부(50)의 단부에 연결되는 이동플랫폼(60)과; 상기 이동플랫폼(60)의 외측면에 설치되는 추가구동기(70) 및; 상기 추가구동기(70)에 설치되어 공구가 부착되는 로봇끝단(80)으로 구성된 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구에 있어서;상기 수직암부(50)는 상기 구동링크(51)에 연결되는 연결블록(52)과, 상기 연결블록(52)의 단부에 설치되는 구형 조인터(53, 53'')와, 상기 구형 조인터(53, 53'') 각각에 일측 단부가 연결되는 연결링크(54, 54'')와, 상기 연결링크(54, 54'') 각각의 타측 단부에 연결되는 구형 조인터(55, 55'') 및, 상기 구형 조인터(55, 55'') 사이에 연결되는 연결블록(56)으로 구성되어 공간 평행사변형 기구를 이루고 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서, 상기 제 1수평암부(30)는 상기 구동링크(31)의 단부에 연결되는 유니버셜 조인트(31a)와, 상기 유니버셜 조인트(31a)에 일측 단부가 연결되는 연결링크(32a)와, 상기 연결링크(32a)의 타측 단부에 연결되는 유니버셜 조인트(33a)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서, 상기 제 2수평암부(40)는 상기 구동링크(41)에 연결되는 유니버셜 조인트(41a)와, 상기 유니버셜 조인트(41a)에 일측 단부가 연결되는 연결링크(42a)와, 상기 연결링크(42a)의 타측 단부에 연결되는 유니버셜 조인트(43a)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서, 회전구동수단(20)의 여유회전구동기(23) 대신에 수동회전조인트(23'')가 채용되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 10 |
10
제 1항에 있어서, 상기 수직암부(50)는 상기 구동링크(51)에 연결되는 유니버셜 조인트(51a)와, 상기 유니버셜 조인트(51a)에 일측 단부가 연결되는 연결링크(52a)와, 상기 연결링크(52a)의 타측 단부에 연결되는 유니버셜 조인트(53a)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 상기 유니버셜 조인트(51a) 대신에 수동회전조인트(51b)가 사용되고, 상기 유니버셜 조인트(53a) 대신에 수동회전조인트(53b)가 사용된 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 12 |
12
제 1항에 있어서, 상기 수직암부(50)는 상기 구동링크(51)의 단부에 연결되는 수동회전조인트(51b)와, 상기 수동회전조인트(51b)에 일측 단부가 연결되는 연결링크(52b)와, 상기 연결링크(52b)의 타측 단부에 연결되는 수동회전조인트(53b)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
| 13 |
13
제 1항에 있어서 상기 회전구동수단(20)의 여유회전구동기(23)를 이동플랫폼(60)의 움직임에 따라 하기의 수학식 1과 같이 제어하는 것을 특징으로 하는 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
|
