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출발지와 목적지가 설정된 지도 상에, 이동 중에 촬영한 영상으로부터 검출된 위험요소들을 제1 표시하는 단계;상기 위험요소들의 위험도를 각각 산출하여 상기 지도 상에 제2 표시하는 단계; 및상기 위험도를 고려하여 상기 출발지로부터 상기 목적지까지의 비행경로를 결정하는 단계;를 포함하되, 상기 제1 표시하는 단계는,YUV 색좌표계의 색도(chrominance)값, RGB값을 나타내는 그레이 스케일(Gray scale)값, 명도값, 채도값 중 적어도 하나의 색특성값을 이용하여 상기 영상으로부터 불(fire)을 검출하는 단계와, 이전 영상과 현재 영상을 비교하여 픽셀값이 기준치 이상의 변화를 갖는 픽셀을 찾아내어 연기(smoke) 를 검출하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함하는 촬영한 영상을 이용한 비행경로 설정방법
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출발지와 목적지가 설정된 지도 상에, 이동 중에 촬영한 영상으로부터 지형, 건축물, 화재 지역 중 적어도 하나를 포함하는 상기 위험요소들을 검출하여 제1 표시하는 단계;상기 위험요소들의 위험도를 각각 산출하되, 상기 위험요소들에 상기 화재 지역이 포함된 경우에 상기 화재 지역의 식생 정보, 습도정보 및 계절정보 중 적어도 하나를 포함하는 환경정보를 고려하여 상기 화재 지역의 위험도를 산출하여 상기 지도 상에 제2 표시하는 단계; 및상기 위험도를 고려하여 상기 출발지로부터 상기 목적지까지의 비행경로를 결정하는 단계를 포함하는 촬영한 영상을 이용한 비행경로 설정방법
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출발지에서 목적지까지 설정된 비행경로를 촬영하는 카메라;촬영된 영상으로부터 위험요소들을 검출하는 위험요소 검출모듈;상기 위험요소들의 위험도를 각각 산출하여 지도 상에 표시하는 위험도 산출부; 및상기 위험도를 고려하여 상기 출발지로부터 상기 목적지까지의 상기 비행경로를 수정하는 비행경로 결정부;를 포함하되,상기 위험요소 검출 모듈은 상기 영상으로부터 촬영된 객체의 형상 특징을 추출하여 지형 및 건축물을 검출하는 지형건축물 검출부와, 상기 영상으로부터 YUV 색좌표계의 색도(chrominance)값, RGB값을 나타내는 Gray scale값, 명도값, 채도값 중 적어도 하나의 색특성값을 이용하여 상기 영상으로부터 불(fire) 을 검출하거나, 이전 영상과 현재 영상을 비교하여 픽셀값이 기준치 이상의 변화를 갖는 픽셀을 찾아내어 연기(smoke) 를 검출하는 위험지역 검출부를 포함하는 것인 비행체
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제6항에 있어서, 상기 위험도 산출부는상기 위험지역 검출부로부터 검출된 위험 지역의 식생 정보, 습도정보, 풍속정보 및 계절정보 중 적어도 하나를 포함하는 환경정보를 고려하여 상기 위험지역의 위험도를 산출하는 것인 비행체
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제6항에 있어서, 상기 위험도 산출부는상기 지도를 다수의 블록으로 구분하고, 상기 각 위험요소들에 가중치를 부여하여 상기 각 블록별로 위험요소들의 가중치를 합산하여 상기 위험도를 산출하는 것인 비행체
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제6항에 있어서,GPS 모듈;이전의 위치와 현재의 위치 간의 거리 및 각 위치로부터 지형 또는 건축물과의 각도를 영상으로부터 도출하고, 상기 GPS 모듈에 의해 취득된 GPS 값으로부터 상기 거리 및 각도를 도출하는 위치 계산부; 및상기 영상으로부터 도출된 값과 상기 GPS 값으로부터 도출된 값을 비교하여 상기 GPS 값을 보정하는 GPS 보정부;를 더 포함하며,상기 비행경로 결정부는 상기 비행체의 현재 위치를 나타내는 상기 보정된 GPS값과 상기 위험도를 고려하여 상기 비행경로를 수정하는 것인 비행체
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