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비행체의 고장 검증 방법에 있어서,검증 룰에 따라, 상기 비행체의 동작을 제어하는 명령을 출력하고, 상기 비행체의 동작을 측정하고, 상기 명령에 따른 파라미터 값과 상기 측정된 값을 비교하는 단계; 및상기 측정된 값 및 상기 비교결과를 이용하여 상기 비행체의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하고,상기 비행체는 GPS, IMU(Inertia Measurment Unit), 컬렉티브 피치(collective pitch) 조작기와, 상기 GPS, IMU, 컬렉티브 피치 조작기와 인터페이스하며 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC) 및 보조 FCC를 포함할 때,상기 비교하는 단계는상기 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 보조 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계를 포함하는 것인 비행체의 고장 검증 방법
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제1항에 있어서,상기 비교하는 단계는상기 검증 룰 중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계를 더 포함하고,상기 판단하는 단계는상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값 및 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값 비교결과를 이용하여 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것인 비행체의 고장 검증 방법
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제2항에 있어서, 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계는상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하는 것이고,판단결과 상기 FCC가 고장이면, 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 단계를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법
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제1항에 있어서, 상기 판단하는 단계는상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값과, 상기 보조 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값 비교 결과를 이용하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것인 비행체의 고장 검증 방법
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제4항에 있어서, 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계는상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하는 것이고,상기 판단결과 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치의 제어 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하는 단계를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법
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제1항에 있어서,상기 비교하는 단계는상기 검증 룰 중 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하는 단계를 포함하고상기 판단하는 단계는상기 비행체의 고도를 제어하는 명령과, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값을 이용하여 상기 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것인 비행체의 고장 검증 방법
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제6항에 있어서, 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계는상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고,상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC는 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행체를 제어하는 단계를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법
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자체 고장 검증을 수행하는 비행체에 있어서,고도 감지를 위한 GPS 및 IMU(Inertia Measurment Unit);컬렉티브 피치(collective pitch)를 조작하는 컬렉티브 피치 조작기; 상기 GPS, IMU 및 컬렉티브 피치와 인터페이스하며 상기 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC);보조 FCC;스위치; 및검증 룰에 따라 상기 GPS, 상기 IMU, 상기 컬렉티브 피치 조작기 및 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 검증부를 포함하고,상기 검증부는 상기 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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제8항에 있어서, 상기 검증부는상기 검증 룰중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여, 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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제9항에 있어서보조 FCC를 더 포함하며,상기 검증부는 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하고, 판단결과 상기 FCC가 고장이면, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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제8항에 있어서, 상기 검증부는상기 GPS 및 상기 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하고,판단결과 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하도록 하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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제8항에 있어서, 상기 검증부는상기 검증 룰중 GPS/IMU 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하게 하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하여 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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제13항에 있어서, 상기 검증부는상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고,상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC가 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행체를 제어하도록 하는 것인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체
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