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좌측 방향 회전을 위한 우측 모터 및 우측 방향 회전을 위한 좌측 모터를 구비하는 수중 이동체에 탑재되며, 상기 모터들을 제어함으로써 상기 수중 이동체의 운동을 제어하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템으로써,외부로부터 상기 수중 이동체의 이동 제어 명령을 수신하는 통신모듈;상기 이동 제어 명령을 분석하여 상기 수중 이동체의 제1 이동방향을 결정하는 주 제어 모듈;상기 제1 이동방향으로 상기 수중 이동체가 이동하도록 모터를 제어하는 모터 제어 모듈; 및상기 수중 이동체의 전방 장애물을 검출하는 거리 측정 모듈;을 포함하고,상기 거리 측정 모듈은 상기 전방 장애물 검출시 좌측 장애물 또는 우측 장애물을 더 검출하고, 상기 주 제어 모듈은 상기 좌측 장애물 또는 상기 우측 중 장애물이 존재하지 않는 방향인 제2 이동방향을 결정하며, 상기 모터 제어 모듈은 상기 수중 이동체가 상기 제2 이동방향으로 진행하도록, 상기 우측 모터 또는 상기 좌측 모터의 속도를 제어하고,상기 주 제어 모듈은 상기 전방 장애물 검출시, 상기 우측 모터 및 상기 좌측 모터의 현재 회전 속도를 저장하고, 상기 모터 제어 모듈은 상기 전방 장애물 회피 후에, 상기 우측 모터 및 상기 좌측 모터의 속도가 상기 현재 회전 속도가 되도록 상기 우측 모터 및 상기 좌측 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 수중 이동체의 상하 방향 기울기를 측정하는 자세 측정 모듈을 더 포함하고, 상기 주 제어 모듈은 상기 이동 제어 명령에서 분석된 상하 방향과 상기 수중 이동체의 현재 상하 방향을 서로 비교하여 상기 제1 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 수중 이동체는 상방 또는 하방 회전을 위한 방향타를 더 구비하고,상기 거리 측정 모듈은 상방 장애물 또는 하방 장애물을 더 검출하며,상기 주 제어 모듈은 상기 상방 장애물 또는 하방 장애물 검출시 상기 방향타를 제어하여 상기 수중 이동체가 상기 상방 장애물 또는 상기 하방 장애물과 제1 임계거리를 유지하게 하는 것을 특징으로 하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 모터 제어 모듈은 상기 전방 장애물 검출시 아래의 수학식 1을 이용하여 상기 좌측 모터 또는 상기 우측 모터의 회전수를 제어함으로써 상기 수중 이동체가 상기 전방 장애물과 제2 임계거리를 유지하게 하는 것을 특징으로 하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 거리 측정 모듈은 상기 수중 이동체의 전면, 상면, 하면, 좌측면, 우측면 또는 후면에 구비되는 거리 측정 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 이동체의 운동 제어 시스템
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제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항의 수중 이동체의 운동 제어 시스템이 탑재된 수중 이동체
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