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예측형 베이즈 필터를 저장하는 저장 매체 및 이를 이용한 로봇의 자기위치 추정 방법

  • 기술번호 : KST2014044110
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 예측형 베이즈 필터를 저장하는 저장 매체 및 이를 이용한 로봇의 자기위치 추정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 관측될 것으로 예측되는 값을 참조하여 실제 측정된 값을 확률적인 방법으로 수정하는 과정을 통해 신뢰도의 결과를 향상시킨 예측형 베이즈 필터의 알고리즘에 관한 것이다.본 발명의 예측형 베이즈 필터는 중간신뢰도를 구하는 단계; 외부 관측값을 구하는 단계; 현재 상태에서 예측되는 외부 관측값의 확률분포에 따라 상기 외부 관측값을 수정한 수정값을 구하는 단계; 및 상기 수정값의 확률을 상기 중간신뢰도에 가중하여 신뢰도를 구하는 단계를 포함하는 알고리즘이라고 할 수 있다.이에 따라, 본 발명은 외부 관측값 혹은 센서 측정값의 부정확성에 기인하여 신뢰도의 정확성이 저하되는 것을 방지하고, 오히려 그 결과를 향상시킬 수 있다. 특히, 본 발명의 예측형 베이즈 필터를 적용하여 로봇의 위치상태를 추정하는 알고리즘을 로봇에 적용한 결과, 종래의 베이즈 필터를 적용한 경우보다 약 28.65% 정도의 성능 향상을 실험적으로 확인할 수 있었다.베이즈 필터, 베이시안 필터
Int. CL G16C 10/00 (2019.01.01) G06F 17/18 (2006.01.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090109048 (2009.11.12)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1191348-0000 (2012.10.09)
공개번호/일자 10-2011-0052127 (2011.05.18) 문서열기
공고번호/일자 (20121015) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.12)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 장국현 중국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.11.12 수리 (Accepted) 1-1-2009-0694978-73
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.09.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.10.18 수리 (Accepted) 9-1-2010-0065170-91
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0154394-04
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.03.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0211171-54
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0511593-13
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.11.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0878691-94
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0971723-72
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0021013-37
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0101513-19
11 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2012.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0013039-74
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0188796-73
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.03.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0188813-62
14 등록결정서
Decision to grant
2012.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0496161-39
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇이 자기위치를 추정하는 방법에 있어서,제어 동작 후의 위치상태에 대한 중간신뢰도를 구하는 단계;상기 위치상태에서 예측되는 센서의 측정값을 센서 예측값이라 할 때, 상기 로봇의 위치상태에서 측정된 센서 측정값과 상기 센서 예측값의 차에 기초하여 상기 센서 예측값에 근접한 센서 수정값을 구하는 단계; 및상기 센서 수정값에 대한 확률값을 상기 중간신뢰도에 곱하여 로봇의 위치상태에 대한 신뢰도를 구하는 단계를 포함하고,상기 센서 수정값은 상기 센서 측정값과 상기 센서 예측값의 차에 비례하여 더욱 상기 센서 예측값에 근접하도록 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 위치상태에서 상기 센서 측정값이 갖는 확률밀도함수에서 샘플링하여 상기 센서 예측값을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 센서 예측값을 평균으로 하고 상기 센서 측정값과 상기 센서 예측값 사이의 차에 반비례하는 값을 분산으로 하는 확률밀도함수에서 샘플링하여 상기 센서 수정값을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
5 5
제1항에 있어서,수정변수에 따라 상기 센서 측정값을 상기 센서 수정값으로 변환하는 변환함수를 결정하는 단계;상기 센서 수정값의 최종 확률밀도함수를 결정하는 단계; 및상기 최종 확률밀도함수로부터 샘플링하여 상기 센서 수정값을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 변환함수에서 상기 센서 측정값에 대응하는 상기 센서 수정값이 상기 센서 예측값인 때의 수정변수의 값을 평균으로 하고, 상기 센서 측정값과 상기 센서 예측값 사이의 차에 반비례하는 값을 분산으로 하는 확률밀도함수를 상기 수정변수의 확률밀도함수로 구하는 단계;상기 센서 수정값의 개별 확률밀도함수를 임의로 결정하는 단계를 더 포함하고,상기 최종 확률밀도함수는 구하는 단계는, 상기 수정변수의 확률값을 상기 개별 확률밀도함수에 가중시킨 결과의 확률밀도함수를 혼합하여 구함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
7 7
제5항에 있어서,상기 변환함수는 상기 센서 측정값을 밑(base)으로 하고, 상기 수정변수를 지수로 하는 지수함수이고, 상기 센서 수정값은 상기 지수함수의 결과인 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
8 8
제1항에 있어서,상기 센서 수정값을 구하는 단계 및 상기 센서 수정값에 대한 확률값 가중하여 상기 신뢰도를 구하는 단계는 상기 중간신뢰도가 미리 결정된 기준치를 만족하는 것을 조건으로 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치 추정 방법
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.