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수중로봇 원격 제어 시스템 및 방법
- 기술번호 : KST2014044413
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 본 발명은 다수의 수중로봇을 원격으로 제어할 수 있는 수중로봇 원격 제어시스템 및 방법에 관한 것이다.본 발명의 원격 제어방법은 게이트웨이에서 수중통신 프로토콜의 광고구간에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내의 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 각각 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 위치정보에 따라 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하는 단계; 상기 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 각각 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 및 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 데이터 전송구간에서 상위 노드로부터 전송받은 상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | H04W 84/18 (2009.01) G05B 19/02 (2006.01) |
| CPC | H04W 84/18(2013.01) H04W 84/18(2013.01) H04W 84/18(2013.01) H04W 84/18(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020100140293 (2010.12.31) |
| 출원인 | 강릉원주대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1213534-0000 (2012.12.12) |
| 공개번호/일자 | 10-2012-0072288 (2012.07.03) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20121218) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 |
대한민국 | 1020100133844 | 2010.12.23
|
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.12.31) |
| 심사청구항수 | 17 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 강릉원주대학교산학협력단 | 대한민국 | 강원도 강릉시 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김영표 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 2 | 박수현 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 3 | 남궁정일 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 4 | 윤남열 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 5 | 조희진 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인남촌 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 강릉원주대학교산학협력단 | 강원도 강릉시 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.12.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0880446-83 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2011.04.01 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0238840-67 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.12.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262222-55 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262635-08 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262717-43 |
| 7 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2012.01.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0005108-54 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.02.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0105093-63 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.04.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0313771-32 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.04.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0313768-05 |
| 11 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.08.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0493089-24 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.08.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0694964-27 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.08.29 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0694965-73 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.09.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5189762-86 |
| 15 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.11.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0695397-64 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000031-39 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.09.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5105851-74 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5017716-01 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.03.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5046519-16 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5235497-71 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 게이트웨이에서 수중통신 프로토콜의 광고구간에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내의 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계;상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 각각 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계;상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 위치정보에 따라 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하는 단계;상기 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 각각 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 및상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 데이터 전송구간에서 상위 노드로부터 전송받은 상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 를 포함하고,상기 타임슬롯을 할당하는 단계는, 상기 조인 메시지에 포함된 수중로봇의 위치정보를 이용하여 상기 게이트웨이로부터 상기 수중로봇까지의 거리가 가까운 순서로 타임슬롯을 할당하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제1항에 있어서,상기 게이트웨이에서 상기 상위 노드로부터 상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 비주기적으로 수신하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 4 |
4 제3항에 있어서,상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 브로드캐스팅하는 단계는,상기 게이트웨이에서 상기 상위 노드로부터 비주기적으로 전송받은 상기 각 수중로봇별 제어 메시지를 미리 설정된 시간 동안 버퍼링하는 단계;상기 버퍼링된 제어 메시지를 통합(merging)하여 하나의 통합 제어 메시지로 생성하는 단계;상기 통합 제어 메시지를 암호화하는 단계; 및상기 암호화된 통합 제어 메시지를 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 5 |
5 제1항에 있어서,새로운 수중로봇이 상기 클러스터 내로 진입하여 상기 게이트웨이로부터 브로드캐스팅되는 비콘 프레임을 수신하는 경우 상기 새로운 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 유지/슬립 구간에서 상기 클러스터에 가입을 위한 가입요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 6 |
6 제5항에 있어서,상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 다음 주기의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 새로운 수중로봇을 포함한 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 각 수중로봇별 위치정보에 따라 타임슬롯을 할당하는 단계; 및상기 새로운 수중로봇을 포함한 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 다음 주기의 제어구간에서 상기 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 7 |
7 제6항에 있어서,상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 다음 주기의 데이터 전송구간에서 상기 상위 노드로부터 비주기적으로 전송받은 상기 수중로봇별 제어 메시지를 상기 새로운 수중로봇을 포함한 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 8 |
8 제7항에 있어서, 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계는,상기 게이트웨이에서 상기 각 수중로봇별 제어 메시지를 버퍼링하는 단계;상기 버퍼링된 제어 메시지를 통합(merging)하여 하나의 통합 제어 메시지로 생성하는 단계;상기 통합 제어 메시지를 암호화하는 단계; 및상기 암호화된 통합 제어 메시지를 상기 새로운 수중로봇을 포함한 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 9 |
9 제1항에 있어서,상기 다수의 수중로봇이 위치를 이동하여 상기 게이트웨이와의 거리가 변경되는 경우 상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 및상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 변경된 위치정보에 따라 타임슬롯을 할당하는 단계; 및상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 상기 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 10 |
10 제9항에 있어서, 상기 타임슬롯을 할당하는 단계는,상기 조인 메시지에 포함된 수중로봇의 변경된 위치정보를 이용하여 상기 게이트웨이로부터 상기 수중로봇까지의 거리가 가까운 순서로 타임슬롯을 할당하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 11 |
11 제6항 또는 제9항에 있어서,상기 타임슬롯을 할당받을 필요가 없는 수중로봇은 상기 수중통신 프로토콜의 유지/슬립 구간에서 슬립모드로 작동하여 비활성화 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어방법 |
| 12 |
12 수중통신 프로토콜의 광고구간에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내로 브로드캐스팅하고 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 클러스터 내로 브로드캐스팅하여 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하며 상기 수중통신 프로토콜의 데이터 전송구간에서 전송받은 다수의 제어 메시지를 상기 클러스터 내로 브로드캐스팅하는 게이트웨이;상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 각각 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하고, 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 상기 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 다수의 수중로봇; 및상기 다수의 수중로봇별 제어 메시지를 무선망을 통하여 상기 게이트웨이로 비주기적으로 전송하는 상위 노드; 를 포함하고,상기 게이트웨이는, 상기 다수의 수중로봇으로부터 수신된 조인 메시지에 포함된 수중로봇의 위치정보를 이용하여 상기 게이트웨이에서 상기 각 수중로봇까지의 거리가 가까운 순서로 타임슬롯을 할당하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어시스템 |
| 13 |
13 삭제 |
| 14 |
14 제12항에 있어서, 상기 게이트웨이는,상기 상위 노드로부터 비주기적으로 전송받은 상기 다수의 수중로봇별 제어 메시지를 미리 설정된 시간 동안 버퍼링하고 상기 버퍼링된 다수의 제어 메시지를 통합(merging)하여 하나의 통합 제어 메시지로 생성하고, 상기 통합 제어 메시지를 암호화한 후 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어시스템 |
| 15 |
15 제12항에 있어서,새로운 수중로봇이 상기 클러스터 내로 진입하여 상기 게이트웨이로부터 브로드캐스팅되는 비콘 프레임을 수신하는 경우 상기 새로운 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 유지/슬립 구간에서 상기 클러스터에 가입을 위한 가입요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어시스템 |
| 16 |
16 제15항에 있어서,상기 수중통신 프로토콜은 상기 광고구간 및 조인구간으로 이루어진 초기화 구간과, 상기 제어구간, 데이터 전송구간 및 유지/슬립 구간으로 이루어진 수퍼프레임 구간을 포함하는 프레임으로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어시스템 |
| 17 |
17 제12항에 있어서,상기 다수의 수중로봇이 위치를 이동하여 상기 게이트웨이와의 거리가 변경되는 경우 상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하고 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 변경된 위치정보에 따라 타임슬롯을 할당하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어시스템 |
| 18 |
18 게이트웨이에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내의 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 광고구간을 형성하는 단계;상기 다수의 수중로봇에서 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 조인구간을 형성하는 단계;상기 게이트웨이에서 상기 다수의 수중로봇 정보, 타임슬롯 할당정보를 포함한 비콘 프레임을 생성하여 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅함으로써 상기 수중로봇의 위치정보에 따라 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하는 비콘구간을 형성하는 단계;상기 다수의 수중로봇에서 각각 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 제어구간을 형성하는 단계;상기 게이트웨이에서 상위 노드로부터 비주기적으로 전송받은 상기 수중로봇별 제어 메시지를 상기 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 데이터 전송구간을 형성하는 단계; 및새로운 수중로봇이 상기 클러스터 내부로 진입한 경우 상기 새로운 수중로봇에서 클러스터에 가입하기 위한 가입요청정보 및 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전달하는 유지/슬립 구간을 형성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어를 위한 수중통신 프로토콜의 형성방법 |
| 19 |
19 제18항에 있어서,상기 데이터 전송구간에서 상기 게이트웨이는 상기 상위 노드로부터 비주기적으로 전송받은 상기 다수의 수중로봇별 제어 메시지를 미리 설정된 시간 동안 버퍼링하고 상기 버퍼링된 다수의 제어 메시지를 통합(merging)하여 하나의 통합 제어 메시지로 생성하여 상기 통합 제어 메시지를 암호화한 후 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 원격 제어를 위한 수중통신 프로토콜의 형성방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 강릉원주대학교 | 대학 IT연구센터 육성 지원 사업 | 해양 환경 모니터링 센서 네트워크 시스템 기술 연구 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1213534-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20101231 출원 번호 : 1020100140293 공고 연월일 : 20121218 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121119 청구범위의 항수 : 17 유별 : H04W 84/18 발명의 명칭 : 수중로봇 원격 제어 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20181213 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 강릉원주대학교산학협력단 강원도 강릉시... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 354,000 원 | 2012년 12월 13일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 289,800 원 | 2015년 11월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 289,800 원 | 2016년 10월 27일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 289,800 원 | 2017년 12월 01일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.12.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0880446-83 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 | 2011.04.01 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0238840-67 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.12.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262222-55 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262635-08 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262717-43 |
| 7 | 선행기술조사보고서 | 2012.01.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0005108-54 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2012.02.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0105093-63 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.04.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0313771-32 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.04.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0313768-05 |
| 11 | 의견제출통지서 | 2012.08.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0493089-24 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.08.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0694964-27 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.08.29 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0694965-73 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.09.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5189762-86 |
| 15 | 등록결정서 | 2012.11.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0695397-64 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000031-39 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.09.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5105851-74 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5017716-01 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.03.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5046519-16 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5235497-71 |
| 기술번호 | KST2014044413 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 강릉원주대학교 |
| 기술명 | 수중로봇 원격 제어 시스템 및 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 다수의 수중로봇을 원격으로 제어할 수 있는 수중로봇 원격 제어시스템 및 방법에 관한 것이다.본 발명의 원격 제어방법은 게이트웨이에서 수중통신 프로토콜의 광고구간에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내의 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 각각 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 위치정보에 따라 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하는 단계; 상기 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 각각 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 및 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 데이터 전송구간에서 상위 노드로부터 전송받은 상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계를 포함한다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 이동통신, 네트워크 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스,기술협력,기술지도, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415109425 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1021-0001 |
| 연구과제명 | 해양환경 모니터링 센서 네트워크 시스템 기술 연구 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 강릉원주대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200510~201112 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415109425 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1021-0001 |
| 연구과제명 | 해양환경 모니터링 센서 네트워크 시스템 기술 연구 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 강릉원주대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200510~201112 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415123399 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10041841 |
| 연구과제명 | 연근해 수산 양식(회유성 어종 등) 생장관리 핵심 요소 기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201206~201505 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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